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第 26卷 第 5期 地 理 与 地 理 信 息 科 学 Vo1．26 No．5 2010年 9月 GeographyandGeo— Information Science September2010 一 种基于特征点的无人机影像 自动拼接方法 鲁 恒，李永树，何 敬，陈 强，任志明 (西南交通大学地理信息工程中心 ，四川 成都 610031) 摘要 ：论述了当前无人机影像快速拼接可选用的方法及可行性，将稳健 的SIFT算法引入无人机影像 自动拼接 中， 分析了该算法各阶段所消耗的时间。结合无人机 自身的特点对算法进行改进 ，在进行特征点提取前通过估算相邻 影像问的重叠度缩小了搜索范围；进行尺度空间极值点探测时通过实验获取 了适应于无人机影像 的最优高斯核尺 寸，克服了传统 SIFT算法采用 固定核尺寸方法的缺陷，既减少了时间消耗 ，又尽可能多地获得了特征点，最后应用 LM 方法求得精确变换矩阵，完成 r影像镶嵌 。实验结果表明，该算法对无人机影像拼接具有较好 的适应性，在保 证算法鲁棒性的同时 ，提高了精度和效率 。 关键词 ：无人机影像 ；自动拼接 ；影像重叠度 ；高斯核尺寸 中图分类号 ：P231．5 文献标识码 ：A 文章编号 ：1672—0504(2010)05—0016—04 索 等 。然而，目前将 SIFT算法应用于无人机高分 0 引言 辨率影像的配准研究还很少 。主要原因有 ：1)无人 在高速发展 的信息时代，如何快速获取地表数 机影像空间分辨率很高 ，数据量很大 ，在进行特征点 据已经成为研究 的热点 。相对于传统的测量方法， 提取时，效率不高；2)SIFT算法 自身复杂度较高 ， 以卫星 、大飞机等为平 台的航天航空摄影测量应用 若仅凭单一的经验值 ，不根据影像的实际情况加 以 广泛 ，但在某些地方并不适合采用 ，尤其是在受天气 改进，算法耗时量很大。针对 目前 的研究现状，本文 影响巨大的西部地区，如 四川盆地 的多云雾天气。 在分析原始 SIFT算法各阶段所需时间的基础上，针 运用无人机作为平台的低空遥感弥补 了卫星光学遥 对耗时量较大 的阶段并结合无人机 的特点进行改 感和普通航空摄影经常受云层遮挡难以实时获取影 进 ，提出了一种适用于无人机高分辨影像 自动拼接 像 的缺陷，但 当前无人机影像处理仍然采用的是静 的方法 。 态处理 ，即飞机拍摄完成后 回室内进行影像拼接 、信 1 研究 区概况及工作流程 息提取 ，这导致无法充分发挥无人机快速获取数据 的优势。概括起来，目前针对无人机获取影像拼接 研究区位于彭州市北部某镇，由于彭州地处成都 方法主要有 ：1)基于姿态参数 (POS数据)的拼接；2) 平原与龙 门山过渡地带 ，因此实验区的地质构造较为 基于非特征的拼接 ；3)基于特征 的拼接。第一种方 复杂，地势为西北高东南低，最高海拔 1320m，最低 法耗时最低 ，在通信 良好的情况下可做到实时拼接 ， 海拔 623m。本次实验预设无人机飞行的相对航高为 但 由于姿态参数变化是很复杂的非线性过程 ，若不 650m，飞行范围覆盖 20km ，获取的无人机影像地面 建立模型校正 POS数据 ，精度很难满足应用需求 ， 分辨率达到厘米级。工作流程如图 1所示。 会 出现错误拼接部分 ；第二种方法准确性较差，精度 匝 不能满足需求 ；第三种方法虽然耗时量有所增加 ，但 精度有了大幅提高，若能结合无人机 自身特点进行 ：—I 重叠度估算 II确定最优高斯核尺 l； — — — — — — — — — — 改进 ，也能满足实时拼接需求 。