景象匹配辅助导航系统匹配置信度评估方法.pdfVIP

第 l9卷第 6期 中国惯性技术学报 、，01．19No．6 2011年 l2月 JoumalofChineseInertialTechnology Dec．2011 文章编号：1005-6734(2011)06—0713．07 景象匹配辅助导航系统匹配置信度评估方法 曲圣杰，潘 泉，赵春晖，程咏梅 (西北工业大学 自动化学院，西安 710072) 摘要：针对景象匹配辅助导航中，由于噪声、云层、摄像机抖动等原因导致的景象匹配可能输出错误 匹配结果情况，提出一种基于证据推理的景象匹配末端置信度评估方法。首先建立序列帧时空约束关 系，对匹配相关阵中峰值构建辨识框架，计算序列帧对各峰值的置信指派并利用适配因子进行折扣运 算，然后采用证据推理组合规则进行融合，最后给出判决准则输出匹配置信度或错误报警。针对 Dempster组合规则在序列帧高冲突情况融合错误以及 DSmT组合规则多证据融合时正确峰值置信指派 难以增大并收敛的问题，提出一种比例冲突再分配DSmT组合规则。采用航拍图像和对应Googleearth 卫星基准图像的仿真实验验证了评估系统可以有效给出匹配置信度并在发生错误匹配时及时报警。 关 键 词：景象匹配辅助导航系统，证据推理，比例冲突再分配，基本置信指派，置信度评估 中图分类号：U666．1 文献标志码：A Confidenceevaluationmethodforscenematchingaidednavigationsystem QUShengqie，PANQuan，ZHAOChunh·ui，CHENGYong-mei (SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072，China) Abstraet：A novelscenematchnigtermnialevaluationmethodbasedonevidencetheoryiSputforwardofr scenematchnigaidednavigationsystem，todealwithpotentialfaultoutputbecauseofnoise，cloud，camera jitternigandSOon．Thespatial-temporalcorrelationofsequencerfamesisfoundedfirstly,andthe identificationframeworkisconstructedwim themaximalpeaksofthematchingcorrelationmatrix．Thenhte basicbeliefassignmentofthepeaks iscalculated，and the discounting operation isprocessed usnig suitable—matchingfactors．Thecombniationruleofevidencereasonnigisadoptedtofusethedataofsequence frames．Atlast．hte matching confidence orerroralarm iSgiven accordnig to hte decision criterion． Mena whileaPC1DSmTcombinationruleiSproposedtosolvetheillogicalfusionofDempsterruleinhigh conflictedsituationandDSmTincaseofmultievidences’fusion．ExperimentswithaerialimagesandGoogle earthsatelliteimageprovethattheapproachiSfeasiblena deffective． Keywords：scenematchi