基于Arduino Mega2560单片机的简易智能割草机器人的设计与实现.pdfVIP

安徽农业科学。JournalofAnhuiAgri．Sci．2012，40(36)：17899—17901，17903 责任编辑 姜丽 责任校对 卢瑶 基于 ArduinoMega2560单片机的简易智能割草机器人的设计与实现 刘南君，毛培宏 (新疆大学物理科学与技术学院离子束生物技术中心，新疆乌鲁木齐830046) 摘要 针对 目前市场上割草机器人系统结构复杂、成本过高的现状 ，基于ArduinoMega2560单片机为基础配置l1个传感器搭建割草机 器人的控制系统，采用4轮小车模型，前面和后面均为2个驱动轮 ，驱动轮均采用1个大扭力电机单独驱动，割草平台设计成半圆环型， 并安装3个低功耗高速小电机，割距为机器人底盘宽度 。系统组件 由电路控制部分和机械运作部分组成。电路控制部分为8个单元： 单片机单元、无线遥控单元、传感器单元、防倾倒单元、红外阵列模块、电机驱动单元、显示单元和电源单元；机械运作部分包括割草平台 和感光窗。其配套软件为c语言编写，采用模块化编程 ，主要包括PWM调速程序、霍尔传感器测距程序、液晶显示程序、倾角处理程序、 超声测距程序 、红外避障处理程序、停车处理程序、遥控程序等程序模块。经硬件调试后，该系统在标准的草坪上进行 了多次测试，达到 了预期的设计 目的和使用效果。 关键词 ArduinoMega2560单片机 ；路径规划；智能避障；覆盖全域 中图分类号 S126 文献标识码 A 文章编号 o517—6611(2012)36—17899—03 DesignofSimpleIntelligentGrass-cuttingRobotbasedonArduinoM ega2560 LIUNan-junetal (TheCenterofIonBeamBiotechnology，CollegeofPhysicsScienceandTechnology，XinjiangUniversity，Urumqi830046) Abstract Consideringthecomplicatedandhigh—costlawn—mowingrobotavailableinmarkets，anewrobotisdesignedbasedonsinglechip (ArduinoMega2560)and11transducers．Itisafour—wheeledcarandthedrivingwheelsarecontrolledbyelectricalmachinesrespectively． Theplatformoflawn—mowingisdesignedsemicircle．equippedwiththreesmallhigh—speedelectricmachinesatlow-powerdissipation．Thecut— ringdistanceisdeterminedbywidthofchassisandthehardwareofthesystem ismadeupofcircuitcontrolandworkingmachines．Theformer includessinglechipunit，wirelessremotecontrol，transducerunit，infraredarraymodule，motordrivingmodule，displayunitandpower source．Thelatterincludesmowingplatform andsensorwindow．TherelatedsoftwareisprogrammedusingC language，includingPWM pro— gram ，Hallsensorprogram ，liquid—crystaldisplay，dip—angleprogram，supersonicsoundingprogram，infraredobstacle—avoidanceprogram， parkingprogram，andremotecontrolprogram．Afterhardwareadjusted，therobotwastestedformultipletimes，andasatisfiedeffectwasa— chieved． Keywords ArduinoMega2560singlechip；Pathplanning；Intelligenceobstacleavoidance；Coverthefullgamut 目前市场上的智能割