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基于 PMAC 下的 SCARA 机器人的 PID 参数调节 李岩 张以都 王东 北京航空航天大学 摘要: 本文介绍了在使用美国Delta-Tau 公司的PMAC 控制卡对四轴 SCARA 机器人进行 PID 参数调 节过程中所遇到典型问题, 以及解决方法. 关键词 PMAC SCARA 机器人 PID 参数 比例增益 微分增益 积分增益 1．引言 PMAC （Programmable Multi-Axes Controller ）是美国 Delta-Tau 公司九十年代推出的多轴运动 控制器，它提供运动控制，离散控制，内务处理，同主机的交互等数控的基本功能。PMAC 有基于 Windows 操作系统的，友好的交互式执行软件 PWIN ，可以方便的对 SCARA 机器人的 4 个轴进行 操作，并且 PMAC 提供了 PID 和阶式位置伺服环滤波器，能够有效地解决机械谐振的问题，使机 器人工作平稳，位置准确。 SCARA(Selective Compliance Assemble Arm) 的意思是具有选择顺应性的装配机器人手臂。图 一为在国家“八六三”计划支持下研制的 “Quick Man 系列”SCARA 机器人的外形图。 该 SCARA 机器人原有的控制器是基于 Multibus 总线、IRMX 实时多任务系统的专用控制 器。众所周知，IRMX 操作系统虽然有其固有的优点，但其用户较少，软硬件支持匮乏，系统 开发升级困难，在该平台上较难实现网络功能，并且成本很高。 图 1 “Quick Man 系列”SCARA 机器人的外形图 为此，采用基于 Windows 平台的 PMAC-LITE 四轴控制器对上述 SCARA 机器人进行控制 实验。本文主要就在控制实验中遇到与 PID 参数调整有关的问题进行讨论。 2. PID 参数调整的必要性 由于选用PMAC 作控制，鉴于 PMAC 为模拟量控制，其必然存在一些不稳定的因素。本试 验中曾经遇到在程序执行过程中闭环控制系统突然开环，使程序中断。经反复操作，发现跟随误 差报警，翻阅资料后发现是因为 PID 参数的调整不合理所致。重新调整参数后，系统正常工作。 3. PID 参数调整的原理 在进行了一系列的PMAC 和电机驱动器的参数基本设置后，然后利用PMAC 对伺服环调整， (见图 2) 。由图 2 可以看到要使系统伺服特性达到刚性好，又稳定并且跟随误差小，就需要调整 PIDgain 。 1 PID 有效数 伺服算法 据 16 位 命令位置＋ － 数码 电机 32767 有效数据位 AMP 实际位置 编码器 图 2 P——比例增益 提供系统的刚性，变量为 Ix30 ； I——积分增益 主要用于消除稳态误差，变量为 Ix33 ； D——微分增益 主要用于提供系统的阻尼以保证系统的稳定性，变量为 Ix31. 适用于 PC 及其兼容机的 PMAC 执行程序提供了一个调节 PID 滤波器的容易算法。它允许运 行标准运动的简单命令，收集响应数据，并把这些数据画在屏幕上，并为响应计算机重要的统计数 据这就允许没有经验的用户通过简单的规则（由 PMAC 提供）来作出判断。 对于电机 X 使用的计算机控制输出的 PID 算法的实际公式如下所示： 注释：