《电机数字控制系统集成设计》系列讲座（八）第5章基于DSP架构交流电机数字控制系统集成设计.pdfVIP

lii● _ l| 晨 计 脞 《电机数字控制系统集成设计》系列讲座 (八) 第5章 基于DSP架构交流电机数字控制系统集成设计 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 杨贵杰 崔乃政 李彦 (接上期) 5．1引言 对于现代高性能数字电机控制系 ADMC331还 内置 了2K一24位 ROM程 现代高性能伺服驱动系统要求高 统而言，除了一个功能强大的计算 内 序存储器 ，2K一24位RAM程序存储器 的动态特性，快速的加减速能力，高 核外，实现矢量控制还需一些附加 的 和一 个 1K一16位 RAM数据存储器。 的峰值转矩和较小的转矩波动。所有 外部 电路 ，尤其是一个用于产生驱动 ADMC33l有一个 灵活的三相 16位 这些特性的获得都是通过对 电机转矩 逆变器的PWM信号的精密波形发生器 PWM发生器能够编程产生精确的PWM 的控制未实现的。对于交流永磁同步 和定时单元。此外，还要有高分辨率 信号，ADMC331有 7路 s—D型A／D变 电动机系统转矩的控制 ，以往多采用 的AD变换器用对 电机 的相 电流和直 换通道 ，最高分辨率为 l2位，最高采 模拟控制技术来实现 的。这是因为数 流桥臂电压的采样 ；多路数字输入 ／输 样频率为32．5kHz。Jl：~l、，ADMC331还 字控制技术的发展远没有模拟控制技 出IO／ 口用于转子位置信号的输入以及 提供 了两个串行 口，一个辅助 PWM输 术发展那样成熟，另一方面是 由于微 用于通信 的串行 口和用于软件管理的 出和24路数字 IO／口。 处理机的计算速度 ，在某种程度上限 看门狗定时器。AD公司单片集成DSP 5_2_2交流永磁同步电动机力矩控制 制 了数字控制的应用。然而 ，随着科 电机控制器ADMC331的功能框 图如 系统结构 技的不断发展 ，数字信号处理器 (DSP) 图 1所示 。 永磁 同步 电动机系统的结构如图 的出现 ，为电机系统的数字化控制注 ADMC331集成 了一个 26MIGS， 2所示。从 图中可 以看 出，交轴 电流 入 了新 的生机 ，美 国AD和TI公司 16位定点的DSP内核ADSP2171，固 参考信号 i 是根据所需要的转矩计算 相继研制成功 了以DSP为内核的集成 化了一些用户程序和数据和一系列电 得到的，一般采用磁场定向控制策略 电机控制芯片，为交流永磁 同步 电动 机控制设备。DSP内核并联 了三个计 (FOC)，控制直轴 电流i-0以使 电机 机系统的全数字控制提供了必要的硬 算单元 ，ALU(算术计算 )、MAC(乘 系统获得 良好 的动态特性。电流的控 件和软件基础。本章 以美国AD公司 加)和 SHIFTER(移位 oDSP内核采 制是在转子同步旋转坐标系，即dq坐 DSP集成 电机控制芯片ADMC33】为 用 了灵活的HARVARD结构，允许通 标系完成 的。坐标变换所需的转子位 核心构造 了交流永磁同步 电动机系统， 过指定的地址和数据总线独立访问程 置角 q通过跟踪型旋转变压器测角系 实现 了交流永磁 同步 电动机系统的全 序和数据 内存 ，数据地址发生器 DGA 统来获得。 数字电流闭环控制。 允许通过 间接地址有效的访 问程序和 在dq坐标系完成电流矢量控制需 5．2交流永磁同步电动机系统结构 数据 内存 ；单周期指令和程序顺序控 要较高的硬件和软件环境 ，矢量控制