主从履带复合式机器人越障研究.pdfVIP

第 38卷 第23期 计 算 机 工 程 2012年 12月 Vol-38 NO．23 ComputerEngineering December2012 · 人工智能及识别技术 · 文章缩号：1000—_3428(20l2)23—_0203—3 文献标识码tA 中圈分类号：TP18 主从履带复合式机器人越障研究 殷春武 (西京学院基础部 ，西安 710123) 摘 要：针对机器人越障过程中的重心位置变化情况，提出一种主从履带复合式机器人越障研究方法。给出机器人样机模型，研究样机的 重心变化规律和主履带系统链轮的负载扭矩变化规律，并进行越障和楼梯仿真分析。仿真结果表明，重心变化是影响越障和爬越楼梯成功 与否的关键因素，样机重心位置发生变化时，履带系统链轮转矩将出现最大值。 关健词：履带；越障；机器人 ；虚拟样机；重心；转矩 Research0nObstacleNegotiation 0fM aster-slaveTrackCompoundRobot YIN Chun．WU (DepartmentofFoundation，XijingUniversity,Xi’an710123，China) [Abstract]Accordingtothecenterofgravitylocationchanginginrobotobstaclenegotiation，akindofmaster-slavetrackedcompoundrobot obstaclenegotiationresearchmethodisputforwardinthispaper．Therobotprotoytpemodelisgiven．Th eresearchesofprototypefocusvariation andmaincrawlersystem chainwheelloadtorquevraiation，andsimulationanalysisofobstacleandstairsarepreceded．Simulationresultshowsthat thechna geofgravityisakey factorin obstacleandclimbingthesatirs．Thereisamaximum wheeltorquewhenhteprototypecrawlersystem changes． [Keywords]track；obstaclenegotiation；robot；virtualprotoytpe；centerofgravity；torque DOI：10．3969j／．issn．1000—3428．2012．23．050 l 概述 的研究，文献 2【]建立关节式履带机器人通过楼梯障碍时的 单源最短移动机器人指能够在室内、道路及野外等各 力学模型；文献[3】对一种关节式履带机器人进行研究，并 种结构化、非结构化环境连续时，自主运动的智能机器人， 实现该机器人的自主跨越斜坡障碍 ；文献[4]采用高级 是一种将环境信息感知、动态决策与规划、行为控制与执 RISC(ReducedInstructionSetComputer)指令集处理器 行等多项功能集于一体的高度智能化系统。由于在执行某 (AdvancedRISCMachines，ARM)和数字信号处理(Digital 些特定任务时，要求移动机器人不是避开障碍或复杂地 SignalProcessing，DSP)相结合的控制系统，对多运动模式 形，而是适应并越过它，因此，越障能力是移动机器人适