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基于EMAC200运动控制器的圆弧插补算法研究 北京元茂兴控制设备技术有限责任公司 傅奕劫 摘 要：本文介绍了使用EMAC的 “ExternalProfileMode”如何实现圆弧插补， 其中包括，圆弧插补的一种数学计算方法及 EMAC如何实现。EMAC是一款功 能强大且开放性很强的控制器，通过圆弧插补的实现，也可以用ExternalProfile Mode实现其它更复杂的曲线插补。 关键词：开放式运动控制器 圆弧插补算法 曲线插补 1 引言 北京元茂兴控制设备技术有限责任公司的EMAC200运 动控制器是一款开放性很强的控制器 ，它提供一种轨迹生成 的方式—— E“xternalProfileMode”。利用它，可以设定每 一 个 (或者每几个)伺服周期的电机位置、速度 、加速度、 加加速度参数 ，从而可以实现复杂的轨迹曲线。 在 本 文 中，介 绍 了使 用 EMAC的 E“xternalProfile (0，0) 7 Mode”如何实现圆弧插补 ，其中包括 ，圆弧插补的一种数学 计算方法及EMAC如何实现。 2 圆弧插补的数学计算方法 采用起点、终点及半径方法来实现圆弧插补 ，及 已知圆 弧的起点、终点、半径及插补方向 (顺时针或逆时针 )来实 图 1圆弧 的圆心坐标 现 圆弧插补。 先来讨论最简单的情况 ，即圆弧的圆心就在坐标 (0，0) 相当于角a从 0。旋转到 360。，就形成 了圆。上面提到， 点，如图1所示。 EMAC可以设置每一个伺服周期 (或每几个)伺服周期的位置 ， 在圆上任意取一点A(xl y1)，由圆的极坐标公式可以 因此只要得出在某一个伺服周期的角a值，就可以得出该伺服 得出： 周期x轴及 Y轴两个电机的位置。对于圆弧插补，一般给出 Xl=Rcosa； 圆弧插补的线速度V，因此我们可以计算出角速度：co=V／R。 ylRsina； 下面可以自己设定一个固定的插补周期T，该插补周期要为控 R为圆的半径 ，a为A点与x轴的夹角。 制卡伺服周期的整数倍。有 了角速度及插补周期 T，我们可以 因为R已知，角a是一个变化量。对于图 l所示 圆 计算出每一个插补周期角a的变化量e，e=w×T。 WWW CA168．COM 53 ——————— 嗣 ：孵 皤Y虿叉寸文不 Pt~fitm B懒 vlI．D嘶 Bullet AO0ele瞄 日uf BI藤 Tn 8I er (b 2吡 =蚴 ． 佃c蝻∞ t ∞ ．■l呻 O ． lb_帅 ~t240,l-l =蚴 ． llo 蜘n=诹 孵 I=嘶 ， 岫 ∞ z轴盘∞ ．-l|t’ O O ’ 一0．ID ；1 fIlr咖 t1 t ^ do‘n一2．ID 3’ “嘲 n 氛 ID -．1 ^- t4 IO 5l O．bIt D☆