复演对指运动的康复机械手机构学探讨.pdfVIP

第 17卷 第3期 上 海 大 学 学报 (自然 科 学 版) Vo1．17No．3 2011年 6月 JOURNALOFSHANGHAIUNIVERSITY(NATURALSCIENCE) Jun．2011 doi：10．3969／j．issn．1007—2861．2011．03．005 复演对指运动的康复机械手机构学探讨 俞晶晶， 钱晋武， 沈林勇， 章亚男 (上海大学 机电工程与 自动化学院，上海 200072) 摘要：以连续被动运动(continuouspassivemotion，CPM)康复理论为基础，设计一种可以完成对指运动的手指康复训 练机械手．在分析人体手指结构及运动特点的基础上，通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数 ，并结合 图谱法进行手指康复训练机器人机构的尺度综合．最后，通过Simulink仿真实验验证了其可行性． 关键词：连续被动运动；手指康复；尺度综合 中图分类号：TP24 文献标志码 ：A 文章编号：1007—2861(2011)03-0243-06 RehabilitationRobotM echanism forFingerTappingM ovementTracing YUJing-jing， QIANJin—WU， SHENLin—yong， ZHANGYa—nan (SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：In thisresearch afingerrehabilitation trainingrobotisdesignedaccordingto thecontinuous passivemotion(CPM)rehabilitationtheroy．Basedonananalysisofthefingerstructureandmovement trajectory，anoptotrakce~usmotioncapturesystem isusedtoacquiretrajectoryparametersofthefinger tipmovement．Theatlasmethodisemployedtoaccomplishmechanism dimensionalsynthesisofthefinger rehabilitationtrainingrobot．Feasibility ofthemechanism isverifiedusingamodelingand simulation methodwithSimulink． Keywords：continuouspassivemotion(CPM)；fingerrehabilitation；dimensionalsynthesis 人类的双手灵巧精细，能够完成多种复杂的动 上影响了患者的手指功能．此外，由脑损伤和脑卒中 作，其功能 占整个上肢功能 的 90％，占全 身 的 引发的偏瘫等后遗症也会导致手指不能 自主活动． 54％ … ． 由此可见，健全的双手在一个人的生活中占 基于连续被动运动 (continuouspassivemotion， 有极其重要的地位．同时，手亦是极易受到损伤的人 CPM)康复理论的CPM机在临床应用中已取得了很 体器官，一旦受损治疗难度很大，治疗后功能恢复也 好的治疗效果．近年来，传统机械学、传感技术、智能 不理想．临床上，手外伤术后多需将患者的手部进行 控制技术以及其他新兴技术的迅速发展，促进了医 固定，易使淤积于关节 内肌腱周围的淤血形成纤维 疗领域设备的自动化和机器人化，利用机器人技术 变形，直接导致手指关节及