基于产生式系统和轨迹优化的巡线机器人控制.pdfVIP

维普资讯 第29卷 第 11期 计算机工程与设计 2008年6月 VO1．29 NO．11 ComputerEngineeringandDesign June2008 基于产生式系统和轨迹优化的巡线机器人控制 邬大为， 阮 毅 ， 任志斌 (上海大学机 电工程与 自动化学院，上海200072) 摘 要 阐述 了一种新型的基于产生式系统控制方法的高压输 电线路 自动巡线机器人的嵌入式控制 系统及其实现。提 出了 一 种基于人工控制规则库和分层规划的产生式系统的控制策略。该控制策略通过人工控制机器人的方法，建立相应的专家 规则库 ，再采用分层规划的方式与手爪 的 自动微调相结合来实现机器人 的 自动行走 。最后 ，通过最优算法并结合机器人各 个关节伺服系统的运作特性，对机器人运动轨迹进行优化，实现 了对巡线机器人的最优控制。 关键词：产生式系统；规则库；巡线机器人；轨迹优化；嵌入式系统 中图法分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1000—7024(2008)l1-2868—03 Inspectionrobotcontrolsystem ofpowertransmissionlinebasedonproductionsystem andtrajectoryoptimization W UDa—wei， RUAN Yi． REN Zhi—bin (CollegeofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity,Shanghai200072，China) Abstract：Anewembeddedcontrolsystem anditsimplementationarepresentedforapowerrtansmissionlineinspectionrobotbasedon productionsystem、Furthermore，acontrolsrtategybasedonmanualconrtolrulebaseandhierarchyproductioninferenceisadoptedand isrealizedusingmanualconrtoltobuilditscorrespondingcontrolrulebaseandusingthehierarchyprogrammingcombinedwiththeau— tomaticrectificationofrobotpawtoactualizeitsautomaticmovement．Finally,thertajectoryoptimization，basedontheoptimalroute arithmeticandspecialtiesofdifferentservosystems，isusedtoachievetheoptimalcontrolofinspectionrobot． Keywords：productionsystem；rolebase；inspectionrobot；rtajectoryoptimization；embeddedsystem 和多种传感器的融合应用搭建而成的新一代巡线机器人 。 0 引 言 本文介绍巡线机器人的机构特点和控制系统组成，然后 高压和超高压架空电力线是长距离输配 电力的主要方 以如何实现机器人 自动行走为 目标 ，探讨适合于巡线机器人 式。高压输 电线路的安全稳定运行直接影响到电力系统的可 的控制方法和策略。本文采用了人工控制的方式，首先实现 靠性，所 以，必须对输 电线路进行定期巡视检查，随时掌握和