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维普资讯
114 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2008年 第27卷第6期
。 。 。
前沿技术
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基于传感器信息的多机器人任务分配研究
刘 刚 ，李磊民。，张 玲 ，李 斌。
(1．西南科技大学 信息工程学院。四川绵阳621010；2．西南科技大学 国防科技学院，四川 绵阳621010：
3．浙江理工大学 机械与自动控制学院。浙江 杭州310018)
摘 要：多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问
题，提出一种基于集中式和分布式的混合式控制结构，在机器人得到传感器信息后，使用合同网协议来完
成任务分配，最终实现多机器人协作。在player／stage仿真平台进行的实验表明：多机器人系统能够有效
地进行任务分配与协作，提出的解决方案是行之有效的。
关键词：多机器人协作；任务分配 ；混合式控制结构；合同网；player／stage仿真
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2008)06--0114--04
Study0nmulti．robottaskallocationbased 0n
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SenS0r in10rm atl0n
UU Gang ，LILei．min ．ZHANG Ling ．LIBin。
(1．SchoolofInformationEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Mianyang621010，
China；2．NationalDefenseCollegeofScienceandTechnology，SouthwestUniversityofScience and
Technology，Mianyang621010，China；3．SchoolofMechanicalandAutomationControl，
ZhejiangSci-TechUniversity，Hangzhou3lool8，China)
Abstract：Multi—robotcooperationisoneofhotspotsinresearchonroboticsandartificialintelligencecurrently．To
solvetheproblem oftaskallocationinmulti—robotsystem ，hybridcontrolarchitecturebasedoncentralizedcontrol
anddistributedcontrolisappliedtoaccomplishmulti—robotcooperationintask leve1．Whenrobotsreceivethe
informahonprovidedby sensors，thetask isdistributedaccordingtocontractnetprotoco1．Finallymulti—robot
cooperationisaccomplished．The simulation ofmulti—robottrackingandformation experimentsin player／stage
platfomr showsthatthealgorithm iseffective．
Keywor
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