伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验.pdfVIP

第 11卷 　第1期 光学 　精密工程 Vol . 11 　No . 1 　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　 2 0 0 3 年 2 月 Optics and Precision Engineering Feb . 　2 0 0 3 ( ) 文章编号 　1004924X 2003 0 1009404 伺服系统两种低速非线性补偿 方法的对比实验 1 1 2 陈　涛 , 陈　娟 , 蒋风华 ( 1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 ,吉林 长春 130022 ; 2 . 吉林省冶金设计院 电力科 ,吉林 长春 13002 1) 摘要 :在伺服系统中 ,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿 ,通常采用两大类方法 , 一类是基于摩擦力 矩模型的补偿 , 另一类是不基于摩擦模型补偿 。针对伺服系统中低速非线性干扰 ,本文给出了两种控 制策略来抑制伺服系统的低速抖动 ,一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿 ,二是高增益的 PID 控制 补偿 。进行了实验分析和比较 ,结果是 :基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为 0 . 002 4°/ s ,此时 跟踪随机误差峰 - 峰值 0 . 695″; 采用 PID 校正时的最小平稳速度为 0 . 029 6°/ s , 随机误差峰 - 峰值 1281 5″。得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的 PID 控制的结论 ,为研制出结构 简单 ,性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据 。 关 　键 　词 :伺服系统 ;低速 ;抖动 ;摩擦力矩 ;补偿 中图分类号 : TP273 . 2 　　文献标识码 :A 于摩擦模型的补偿 ,可以抑制低速时的所有非线 1 　引　言 性干扰 ,包括电机力矩波动 ,但效果有限。本文给 出了基于摩擦模型和不基于摩擦模型的两种控制 　　伺服系统低速运行时 ,会出现低速不平稳现 补偿方法 ,分别给出了控制律 ,进行了两者的最小 象 。所谓低速不平稳 ,是指当系统运转速度低于 平滑速度实验比较 , 当采用基于库仑摩擦模型进 某一临界值时 ,其运动速度呈脉动现象 ,这种现象 行补偿时 ,系统最小平滑速度为 0 . 002 4°/ s ,跟踪 又称低速抖动[ 1-2 ] 。当伺服系统出现低速抖动 随机误差峰 - 峰值 0 . 695 ″;而采用 P ID 校正补偿 时 ,系统的正常工作将受到很大影响 ,系统的低速 时的最小平稳速度为 0 . 029 6°/ s , 随机误差峰 - 性能受到损害 。摩擦力矩是使系统产生低速抖动 峰值 1. 281 5 ″。 的主要原因。针对摩擦力矩 ,补偿方法总的来说 , 可分为两大类 。一类是基于模型的补偿 ,另一类 2 　两种不同控制补偿方法 是不基于模型的补偿 。如果已知摩擦模型 ,便可 在系统中施加一个控制作用 ,使之抵消每一瞬时 2 . 1 　自适应低速非线性补偿 的摩擦力矩 ,进而消除摩擦对系统性能的影响 ,这 该种控制策略属于基于摩擦模型的低速非线 就是基于模型的补偿 。如果摩擦模型是通过在线 性干扰补偿 。根据模型参考 自适应控制理论 ,首 辨识得