融合函数在模糊控制器设计中的应用.pdfVIP

Vo1．27 No．5 科 技 通 报 第 27卷 第 5期 Sep．2011 BULLETIN0FSCIENCEAND TECHN0L0GY 2011年 9月 融合函数在模糊控制器设计中的应用 贺廉云 (德州学院机 电工程系，山东 德州 253023) 摘 要 ：为了解决多变量系统模糊控制器规则组合爆炸问题，提出了一种基于融合函数的多输入模糊 控制器设计方法，以降低模糊控制器的输入变量维数，简化多输入模糊控制器的设计过程，有效地处理 多变量问题 。二级倒立摆系统控制实例证明了该方法的可行性和鲁棒性。 关键词 ：融合 函数 ；模糊控制 ；二级倒立摆 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—7119(2011)05—0682—04 ApplicationoftheFusionFunctionintheFuzzyControllerDesigning HE Lianyun (MechanicalandElectranicEngineeringDepartmentofDezhouUniversity，Dezhou253023，China) Abstract：Inordertosolvethefuzzyrulenumber’sexplosioninmulti—variablesystem，A designmethodformuhiplein— putsfuzzycontrollerbasedfusionfunctionisproposed，whichreducesthedimensionsofinputvarietiesofafuzzycon— troller，Thedesigningprocessofthefuzzycontrollerwithmultipleinputscaseissimplied，themuhivariableissueispro— cessed effectively．Thedoubleinve~ed pendulum controllerdesignisprovided which usesthe proposed method and demonstratesitsfeasibilityandrobustness． Keywords：fusionfunction；fuzzycontrol；doubleinvertedpendulum 模糊控制技术能够解决许多经典控制理论 难 以解决的问题 ，其特有的简洁性和鲁棒性赢得 1 控制算法 了设计者们的普遍认同。但随着系统的复杂化 ， 模糊规则的总数都会随着输人变量的个数成指 1．1 二极倒立摆系统数学模型 [ 数增长 ，即 “模糊规则爆炸问题”，不利于控制。为 在忽略了空气流动 ，各种摩擦之后 ，可将二 了扩大模糊控制技术的应用范围，充分发挥模糊 级倒立摆系统抽象成小车、匀质杆和质量块组成 逻辑的优势 ．本文提出了一种基于融合函数的多 的系统。如图1所示 。 输人模糊控制器设计方法 ．该方法设计 了 “融合 采用分析力学中的Lagrange方程建立二级 函数”来合并状态变量 ，把模糊控制器的输人变 倒立摆系统的微分方程。 量维数降低 ，然后利用降维后的输入变量设计 令 =[r 0 02 0，02]，可以写成状态 “模糊作用 函数”。实现对系统 的控制 ，从而大大 方程 ： 简化了多输入模糊控制器的设计 ，解决 了 “模糊