一类遥操作多机器人系统的面向对象仿真模型.pdfVIP

第 l1卷 第29期 2011年l0月 科 学 技 术 与 工 程 V01．11 No．29 0ct．2011 1671— 1815(2011)29—7277—06 ScienceTechnologyandEn~neefing @ 2011 Sci．Tech．Engr~ 计算机技术 一 类遥操作多机器人系统的面向对象仿真模型 姜远大 ’ 苏采兵 高 胜 (大庆油田第二采~tt-／ ，大庆 163000；东北石油大学 ，大庆 163318) 摘 要 提出了一种基于Intemet的多机器人系统的面向对象仿真模型。在定义了系统基本物理实体类和虚拟实体类的基 础上，给出了通用的系统组织与继承关系模型框架及消息传递机制，它支持系统的监督与协调控制方案。该模型具有可重 用、可扩展的统一建模界面，模型的复杂性与具体完成的任务无关，而主要依赖于组成系统的具体对象的重用、扩展及其相互 之间关系的描述，从而保证 了系统研制人员能够更多地研究系统相关问题，而不仅是编程问题。最后，通过两个机器人堆积 木的例子验证了该模型的有效性。 关键词 面向对象 模型 In．met 多机器人 中图法分类号 TP242．6； 文献标志码 B 随着 网络技术与机器人控制技术的深入发 回避的重要研究内容。该问题的本质可归结为如 展…，人们对基于网络的多机器人系统的研究兴趣 何以简明准确的模型描述复杂的系统，使设计人员 正在逐渐兴起。通常它具有三个最基本的特征：第 能够从全局上把握系统的全貌及其相关部件之间 一 ，用户处于不同的远端，而机器人处于同一工作 的联系，而不致于过早地陷入各个模块的细节之中。 空间；第二，每一用户只能控制一台机器人，并且需 面向对象方法提供 了一种封装、继承、多态的 要与其它用户合作完成指定的任务；第三，通过 In— 建模机制 ，它支持 自底向上的系统设计，从而保证 temet，所有用户应当共享同一工作空间。包括远程 了系统体系结构的模块化，并且具有 良好的重用性 医疗、空间装配及危险材料处理在 内的多种应用领 和扩展性 J。本文以遥操作多机器人系统为研究 域都属于遥操作多机器人系统的研究范畴。 对象，在详细定义系统的物理实体类及虚拟实体类 在实际遥操作多机器人系统工作之前，为保证 的基础上，提出了一种通用的系统仿真模型，并且 系统操作的有效性，一般应当对系统的任务执行情 对组成系统的对象之间的消息传递机制进行了研 况进行仿真。随着系统操作任务的复杂性和多样 究分析。系统模型的复杂性不再与具体完成的任 性的增加，一个严重问题愈明显地制约着系统的研 务有关，而主要依赖于组成系统的具体对象的重 制进程 ，即系统研制人员不得不在系统的软件开发 用、扩展及其相互之问关系的描述，因此具有较为 和系统集成方面花费大量的精力，而不能全身心地 广泛的适用性。 投入到诸如系统任务规划与分解、新的协调控制方 案的实验与评价、仿真计算及系统通讯技术等关键 1 系统的结构及流程 问题的研究上。因此，如何构造通用且具有可重用 性和可扩展性的系统仿真模型已经成为一个不可 面向对象设计是一个系统建模过程，因此在构 造系统模型之前，需要对遥操作多机器人系统的结 2011年 8月 18日收到 构及其流程有一清晰的认识。如图l所示，遥操作 第一作者简介：姜远大 (1973一)，男 ，辽宁抚顺人，汉族，硕士生。 多机器人系统具有典型的客户／服务器结构，它包 研究方向：遥操作机器人系统。 括两层：多用户服务器层和多用户客户端层，两层