非线性时滞系统的自适应模糊跟踪控制.pdfVIP

第 卷 第 期 青岛大学学报 工程技术版 . .年 月 . 文章编号: ?? ? 非线性时滞系统的自适应模糊跟踪控制 张 月,陈 兵,薛 红 青岛大学自动化工程学院复杂性科学研究所,山东青岛 摘要:针对一类带有未知非线性函数和时滞项的非线性不确定系统,提出了一种新的自 适应模糊跟踪控制。用模糊逻辑系统来逼近系统中未知的非线性不确定函数,基于自适 应方法和 设计模糊自适应控制器。设计的模糊自适应控制器确保了闭环 系统的所有信号是一致有界的,也保证了跟踪误差收敛到原点的一个充分小的邻域内;另 外设计的模糊跟踪控制器不涉及模糊基向量函数的计算,使其在系统的控制过程中将极 大地降低系统的在线计算负担。仿真算例验证了所提出方法的有效性。 关键词:非线性不确定时滞系统; 方法;模糊跟踪控制;稳定性 中图分类号: . 文献标识码:系统描述和预备知识一厂
计一 , 一 , ,?, 一一
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一 ?收稿日期: ? ? 基金项目:国家自然科学基金资助项目 作者简介:张月 一 ,女,辽宁本溪人,硕士研究生,主要从事系统与控制理论的研究。 青岛大学学报 工程技术版 第卷 数,且一 是未知的时滞项,记 是未知时滞项 一 , ,?, 的上界,则 ≤ 。 为定义在某个紧集上的连续函数用于模糊逻辑系统逼近,首先采用单点模糊化、乘积推理机和中 心解模糊推导模糊规则 :,? ,, , ? , ,? ,』\ 其中, 一, ,?,∈ 和 ∈ 分别是模糊系统的输入和输出变量; 和 是 中的模糊集。单 点模糊化、乘积推理机和中心解模糊策略提出后,模糊系统的输出表示为∑ 一 ? ?一 ∑Ⅱ 式中, 是模糊隶属函数达到最大值的点。令 Ⅱ ‘ , 一 , 一 户 ,?,户, : , 。,?, ∑Ⅱ其中,户为高斯函数。模糊逻辑系统 可以写成一 引理。。 设是定义在紧集 上的连续函数。对于任给的
,存在模糊逻辑系统 ,使得 厂 一 ≤ 为了讨论自适应模糊控制问题,给出 个假设。 假设 设函数 , 未知,但 的符号已知,并假定存在常数 ,使得 ≥, 一 ,?, 假设 确保了 。 的符号不发生改变,且没有上界。可以进一步假定≤。 假设 假设参考信号 以及它对时间的导数是连续有界的,即存在常数 ,使成立 ≤ , 姐 ≤ 为引入假设 ,定义坐标变换 一 一 【
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, 一 , ,?, 式中,是虚拟的控制函数。 假设 Ⅲ 对于 ≤ ≤ ,存在正定未知连续函数
,使得
≤∑ 占 式中,
一
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。控制器设计及稳定性分析 采用 技术,针对上述非线性不确定时滞系统提出一种新的自适应控制方法。设虚拟控制信 号为 。一 , 一一 ㈤ 一如 , 一,? , 自适应律为一㈩第 期 张 月,等:非线性时滞系统的自适应模糊跟踪控制式中,, ,/, 一 , ,?, 都是设计参数。 注 根据文献 中的引理,如果初始条件 。 ≥ ,那么式的解
≥ , ≥ 。 . 控制器设计 第 步 设 为参考信号,令 一 一 。选择 函数为一等 ∑:㈨ 曲 对时间的导数为一
一一’ 由假设 可得到 啪 ≤譬?;?一?????
?一一 则有。 譬 二二 一’ ∑㈨ 一∑㈨
一令㈨ 一 一 嬖 ,进一步可得到 ∑ / ≤ 。 孚 鱼二二 一 ‘ 、, 一 骞一知 一奎 盟 一 ∑ ∞ 令 / / 一 ∑,?一 一 为未知函数,根据引理 ,对任给正数 ,存在模糊逻辑系统耕 满足 、, 一 , 式中,艿 为逼近误差。利用三角不等式可以得到 ~ ≤ 针手 ≤一 。;一一 ; 令 一 。一 ,将式 和式 代人式,得到。一 针吣 丝 一 一式中,一等 笔。 第 步 对 一 一 ,选择 函数为 、,。一 譬 曲 青岛大学学报 工程技术版 第卷 由 暇 没 一 厂 一可 得 至∑ ●●● 。 ∑㈠ ? ≤ ~一 ~ 一 ≤譬./、.,,。 ~ 则结合式,并令∞。一? ,有 ≤~ 十 。 盟 二二三 一% 。。 ; 奎 ? 。 ? ∑专 / 卜 一 二 重、, 。 \】/。一\骞舞一 ∑ / / 勺? 譬 一奎 一 生 %。
一 / ∑ \, ~~ 三 、, 一 一厂 ~厂;号\. 一 ∑ / ● , 砉 ~十睾一川 是一 一 个未知函数,根据引理 ,对任意给定的正数
,存在模糊逻辑系统 。 。 满足、, 、, 一西 。 。 ,
一 式中, 是逼近误差。利用三角不等式可以得到 一 ≤ ; 芋 告; , 另外,由 。的定义和注 可以得到