基于以太网同步伺服通讯协议设计.pdfVIP

浙江大学电气工程学院 白帆马钧华 摘要:提出了一种基于以太网的同步伺服通讯协议(以太网脉 冲同步协议),进行了初步的理论分析,分别设计了硬件和软件实现方 案。搭建了一个以为伺服控制核心的测试网络,验证了该 协议的可行性,并测试了同步脉冲的驱动能力。此外,还将该协议与实时 通讯的国际标准(串行实时通讯协议)协议在性能特点等方面 进行了分析对比。 文章编号 基于以太网的同步伺服通讯协议设计 Design of Sync Servo Communication Protocol Based on Ethernet 用交换机()来进行网络连接和组织,这 引言 样,以太网的拓扑结构就成了星型。在个以交换 随着电机伺服驱动技术的不断发展,分布式 机来进行连接的局域网中,所有报文的发送都要 多轴同步伺服系统得到了越来越广泛的应用。分 经过交换机转发至目标节点。由于交换机的“存 布式多轴同步伺服系统由若干个独立的伺服控制 储一转发”机制,当交换机在极短时间内收到多 器组成,只是各个伺服控制器节点需按照一定的 个报文时,首先将报文进行存储,然后按照先后 拓扑结构连接成网络,通过特定的通讯方式,保 顺序依次转发至各自目标书点,这样,排队等待 持各节点的同步运行。 转发的报文就会经历一个不确定的延时后才能被 本文提出了一种同步伺服通讯协议:在常规 发送至目标节点。这使得以太网通讯技术在实时 以太网的基础上,通过加入脉冲同步信号来实现 性要求很高的场合上的应用受到限制。 伺服传动的同步性。以下简称为( 在个小型的孤立局域网内,如果各节点均按 ),即以太网 照个固定的时间间隔发送固定长度的( 脉冲同步协议。 )报文,那么报文传输的最大 延时是可以计算的。例如,在由个节点组成的 基本原理 孤立的局域网中(嵌入式节点常用带宽网 以太网()是一种计算机组网技术。 络),规定各节点均周期性发送字节(字节 制定的标准给出了以太网的技术 报文头部、字节数据)长度的报文,那么 标准。它规定了包括 交换机引入的报文发送接收的可能最大延时为 物理层的连线、电信 号和介质访问层协议 () 的内容。以太网是当 考虑到节点内部报文处理时间 (实测在 前应用最普遍的局域 μ以内),那么,在这个局域网中,要保证 网技术。以太网的标 相关链接 各节点的报文在 周期内得到顺利传输,需满足: 准拓扑结构为总线型 拓扑,但目前都使 () 图协议拓扑结构 交流伺服 69??d 图网络结构图 图终端信号处理模块原理图 本文提出的的基本原理如下: 所示。 ()主节点以 为周期使用独立通道广播 在物理层传播介质上,采用连接局域网最常 发送同步脉冲信号,作为该网络中的同步时钟 见的()取绞线作为 信号,各个节点按此同步信号作为各自的控制周 网络连接线,使用常规以太网交换机作 期; 为网络中心节点。双绞线有对( ()主节点同时使用常规以太网发送组播 根)数据线,其中对(根)数据线用作以太网 命令报文,包含各节点伺服控制信息;从节点 数据的传输,剩余对空闲中的对数据线用来传 发送单播报文反馈各自的状态信息。 已满足式 输同步脉冲信号。这样,既保证了种信号互相隔 (),所有收发过程在个 周期内完成; 离互不干扰,又简化了线路连接,同一条网线即 ()从节点以当前周期执行前一周期指令的 可同时传输种不同的信号,而且,同步脉冲信号 操作方式,实现网络内各节点的同步运行。 也使用隔离变压器进行隔离,继承了以太网各节 点保持电隔离的优点。 每个节点均需配置终端信号处理模块,如图 方案设计 所示。将以太网信号和同步脉冲信号整合到条网 采用与以太网一致的星型结构作为 网络的拓扑结构,这样可以继承以太网通讯的大 线中。在交换机侧,集中配置个同步信号交换模 块,如图所示。分离各条网线中的以太网信号和 部分特性。同时,规定网络中的某个节点为同步 基准节点(主节点),其余节点为从节点。如图 同步脉冲信号:同步信号通过隔离变压器进行耦 图从节点软件流程图 表和特性对比 交流伺服 70 图测试结果波形 图主节点软件流程图 合,而以太网信号直接送入交换机/路由器。 等的。 这样,网络中的各节点可以无阻碍的发送和 将上述各节点用网线接人同步信号交换模 接收以太网报文,主节点发出的同步脉冲信号可 块,并转接到标准以太网交换后,就构成了个以 以无延时地被从节点接收。 太网脉冲同步网络。 测试网络硬件连接 软件流程 测试用网络按图所示的拓扑加以组 根据式()和式()的分析计算,在当前 网。 测试网络中,主节点以 为周期产 节点作为主节点,由芯 生一硬的宽度为μ的同步脉冲信号,并发送 片外扩芯片构成。是一种 字节长度、包含各节点伺服控制信息和顺序流 全双工即插即用的以太网控制器,它在块 水号的以太网报文。 满足式()的条件, 芯片上集成了