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第 7期 机械设计与制造
2011年 7月 Machinery Design Manufacture 95
文章编号：1001—3997(2011)07—0095—03
具有面部表情识别与再现的机器人
头部 系统的研制 水
李瑞峰 孙中远 王 珂 黄 超
(哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001)
Researchoftherobotheadsystem withfaciaIexpression
recognitionandrepresentation
LIRui-feng，SUNZhong-yuan，WANGKe，HUANG Chao
(StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China)
【摘 要】研制出具有对人类表情-y／．~,1和表情再现机能的仿人机器人头部系统，该系统由仿人机
器头部本体、图像采集设备、表情及面部器官控制系统、表情识别系统等部分组成；该系统从图像采集
装置获得人类表情图像，然后采用SVMs和ASM结合的方法进行视频序列的人脸表情识别，设计了眼
球、眼睑、下颚等面部器官和面部表情机构及驱动系统对机器人面部皮肤和头部器官进行运动控制，并
根据识别结果，可实现七种不同特征的面部表情的再现。
关键词：面部表情；表情识别；表情再现；机器人头部机构
【Abstract】Ahumanoidrobotheadsystemwithfacialexpressionrecognitionandrepresentationfunc—
tionsW(13designedanddeveloped，whichiscomposedofhumanoidrobothead，imagecapturedevices,facial
expressionandorgna controlsystem．∞well∞facialexpressionrecongitionsystem．Thefacialexpressionof
humaniscpaturedbytheimagecapturedevicesofthesystem，anditwouldberecongizedwithvideose-
quencebySVMs(SupportVectorMachines)andASM(ActiveShapeMode1)．emechnaismfortheeyebal1．
eyelid,jawandthefacialexpressiono2eredesingednaddevelopedwel1．Accordingtotherecognitionre-
sults，thecontrolofthefacialorganmovementsaswell∞therepresentationofsevendfiferentfacialexpres—
sionsisachieve
Key words：Facialexpression；Expressionrec0gnitiOn；ExpressiOnrepresentation；Robotheadme
chanism
中图分类号：TH16，TP242 文献标识码：A
1弓I言 统通过视觉传感器及视频采集设备获取外部信息，对收集到的外
设计了一个具有面部表情的机器人头部系统，旨在通过表 部环境信息首先进行情感特征提取，分析出检测到的人脸的面部
情、计算机视觉的交互方式与人类进行 自然交流。机器人头部系 表情。
★来稿 13期：2010—09—13 ★基金项 目：机器人
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