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NR-PSS原理及应用 大型同步发电机组NR-PSS原理及工程实现(1)梅生伟 东北电网公司 清华大学电力系统国家重点实验室 广州电器科学研究院 2008年5月 主要内容 1.电力系统励磁控制发展过程 2.NR-PSS设计原理 3.现场投运试验 4. RTDS大扰动实验 一、电力系统励磁控制发展过程 ? PID 控制 ? PSS 控制 ?线性最优控制（Linear Optimal Control） LO－PSS ?非线性最优控制（Nonlinear Optimal Control） NO－PSS ?非线性鲁棒控制（Nonlinear Robust Control） NR－PSS ? PID励磁控制理念 ? PID 控制 ?单参量控制 ?较少依赖数学模型 ?结构简单 ?容易实现 ?单纯电压反馈易产生负阻尼 ? GE 38年前推出的PSS ? PSS 控制 ?单参量辅助控制 ?容易实现 ?参数整定基于单机无穷大系统 ? 多机协调存在问题 ?适应振荡频率范围较窄 —— Y .N. Yu 《Electric Power System Dynamics》 ?线性最优（LO-PSS） 控制 ?多参量控制 ?最优化 ?抑制低频振荡特效 ?对大扰动造成的振荡有一定的抑制作用 ?非线性最优控制NO-PSS ?基于DG的精确线性化方法 ?非线性最优(NO-PSS) 控制 ?多参量控制 ?最优化 ?考虑系统的非线性 ? 抑制低频振荡性能等同LO-PSS ?显著提高系统大扰动稳定性 ? 非线性鲁棒控制问题 NR-PSS原理及应用 反馈线性化 线性H∞控制 NR-PSS原理及应用 NR-PSS原理及应用 多机系统模型 考虑瞬态凸极效应 NR-PSS与AVR的配合 并联接入方式 NR-PSS原理及应用 最终的励磁控制规律 其中： * * 中国水力发电工程学会电力系统自动化专业委员2008年度励磁学术研讨会(广州） NR-PSS原理及应用 NR-PSS原理及应用 K ΔVG 控制 20 ΔVG NR-PSS原理及应用 如K=100 NR-PSS的原理及应用 PID ΔVG 控制信号 ±5% NR-PSS原理及应用 F. P. deMello and C. Concordia. “Concepts of Synchronous Machine Stability as Affected by Excitation Control”. IEEE trans. on Power Apparatus and System, Vol 88, No. 4, 1969 NR-PSS原理及应用 控制 ΔVG ΔPe ΔVf KV Kω Kf KP 解Riccati方程 ? 线性最优控制LO-PSS NR-PSS原理及应用 求出 EDF称“四环控制” * * * * P(万kW) 17 0 东北红石电厂1987年现场实验结果 t 东北红石电厂 17万kW 21万kW NR-PSS原理及应用 ? 线性最优控制LO-PSS NR-PSS原理及应用 ?该著作已被引用了上千次 NR-PSS原理及应用 ?线性控制局限性的几何简释 0 NR-PSS原理及应用 0 ? 算 法 LQR v* ? 精确线性化方法得出的NO－PSS控制律 NR-PSS原理及应用 NR-PSS原理及应用 Q. Lu. “Nonlinear Stabilizing Control of Multimachine Systems”. IEEE/PES, Vol 4, Feb., 1989 （SCI 收录，被引用91次） Q. Lu. “Decentralized Nonlinear Optimal Excitation Control ”. IEEE trans. on Power System, Vol 11, No. 4, 1996 （SCI 收录，被引用86次） NR-PSS原理及应用 模型： NR-PSS 外部干扰 目标：构造鲁棒控制器，满足下述指标 Nyquist判据和Bode图是 其在线性系统中的特例 内部未建模动态 二、NR-PSS设计原理 PID的鲁棒性 （或智能） A.Isidori HJI不等式 20年的搁浅 两条新径： 先精确线性化 线性H∞ 直接求解耗散积分方程 电力系统非线性鲁棒控制 NR-PSS原理及应用 ?非线性鲁棒控制原理 算 法 线性H∞ v* 张弛系数矩阵 ?非线性鲁棒控制 NR-PSS原理及应用 Q. Lu, Y. Z. Sun and S. W. Mei. “Nonlinear System Control