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基于 H∞回路成形的鲁棒 PID 参数整定 + 刘国华，石红瑞 文献标识码：A 中图分类号TP214 .5 （东华大学信息学院，上海 200051 ） 摘要： 积分过程在工业过程控制中经常遇到，采用常规的 PID 参数整定方法很难得到理想的控制 效果。本文采用基于 H∞回路成形的鲁棒 PID 参数整定方法，实现对积分过程的有效控制。通过 Simulink 软件的仿真结果表明该方法的有效性。 关键词：积分过程, H∞回路成形，鲁棒PID ， PID 参数整定 ~ ~ ~ 1 引言 其中M (s)、N (s) ∈RH ∞ 且det(M ) ≠0 ，并称之 由于结构简单，参数易于整定，适用范围广 为G(s) 的左互质分解。同样，对于有界的不确定 等优点，PID控制器广泛地应用于工业过程控制 性系统也可以用左互质分解的形式来表示，即有： 领域。据统计，现今的工业过程控制中，有90% ~ ~ ∆ 0 的控制回路是通过PID算法实现的。由于很难得 G (M +∆ )−1 (N +∆ ) M ε ∆ M N 0 ∆ 到受控对象的精确数学模型,在控制系统设计过 N ∞ 程中所采用的模型，常常是在一定程度上经过一 ε 0 (2) 些近似化处理得到的。另外，除了数学模型不精 设计的目标寻求一控制器K ，使其对于任意给定 确外，在控制系统的运行过程中还会出现环境变 ∆ 0 化、元器件老化等问题。因此，在控制系统的设 的ε ，具有 M ε 的G (s) ， 满足： ∆ 0 ∆ 计过程中，一个不可回避的问题是:如何设计控 N ∞ 制器，使得当一定范围的参数不确定性及一定限 −1 ~ −1 K (I +GK) M −1 度的未建模动态存在时，闭环系统仍能保持稳定 εmax inf −1 ~ −1 (3) ( + )