香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真.pdfVIP

第 34卷第 3期 湘 潭 大 学 自 然 科 学 学 报 Vo1．34No．3 2012年 9月 Natura1ScienceJourna1ofXiangtanUniversity Sep．2012 香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真 王红军 ， 李馨富， 黄国钢 ， 邹湘军 (华南农业大学 南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广东 广州 510642) [摘要] 基于香蕉的种植特点和人工采摘特性，模拟人工采摘行为，对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计．利用三维 软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析，通过实验数据与仿 真结果进行 比较，验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性，为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供 了一种可行的方 法． 关 键 词：香蕉 ；采摘机械手；抓取机构 ；虚拟样机 中图分类号：TP241 文献标识码 ：A 文章编号：1000—5900(2012)O3一Ol14一O4 Design andSimulationofCrawlInstitutionsfor PickingBananasM anipulator WANGHong—jun ， LIXin—fu， HUANGGuo—gang， ZOUXiang-jun (KeyLaboratoryofKeyTechnologyonAgriculturalMachineandEquipment， MinistryofEducation-SouthChinaAgricuhuralUniversity．Guangzhou510642China) [Abstract] Basedonagronomicandharvestcharacteristicanalysisforbanana，accordingtObionicprinci— ple，agrabmechanism ofpickingbananamanipulatorsimulatingactionofapersonmanuallypickingbananas ·wasproposed．Thethree-dimensionalmodelsystem wasbuiltusingthree—dimensionalsoftwareand this modelwasputintoADAMSvirtualprototypeandwassimulationanalyzed，experimentaldataandsimulation resultswerecompared。theresultsverifythegrabmechanism ofpickingrobotdesignedisrationality．The methodisfeasibleforthebananapickingrobotdesignandsimulation． Keywords： banana；pickingmanipulator；grabmechanism；virtua1prototype 香蕉是世界上产量最大的水果，被联合国粮农组织 (FAO)认定为仅次于水稻、小麦 、玉米之后的第 四大粮食作物[】]．由于其生长环境和种植特性 ，使得其采摘劳动量大且成本高 昂．使用合适的香蕉采摘 机械装备来替代人工采摘，能有效地降低香蕉的采摘成本，改善农民工作条件． 目前 ，香蕉采摘机械在国内外比较少见 ，国内在香蕉的收获作业中利用索道采收技术口]，来实现 香蕉的运输 ，对香蕉的直接采摘机械还未见报道．香蕉采摘技术远远跟不上香蕉发展趋势 ，现在国内各 香蕉种植地还停留在人工采摘这种相对落后的采摘方式上． 果蔬采摘机器人一般可分为行走部分、机械手、识别和定位系统、末端执行器等四大部分[4]．其 中末 端抓取和采摘机构是直接进行果蔬收获的装置，是采摘机器人的两大重要部件 ，它们的性能在很大程度 上代表了整机的性能，它们的工作过程直接影响着采摘效率和采摘损伤率．因此 ，我们着重对香蕉采摘 机械的末端抓取机构进行了研究．