柔性导轨自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究.pdfVIP

学术论文 柔性导轨 自动制孔机器人离线编程与仿真技术研究丰 St l l dy on o仃- Li n e Pmgr ammi ng and Si mul at i 仰Of Fl exi bl e 1nr ack Aut omat i c Dr mi ng Robot 沈阳航空航天大学航空航天学部王巍 惠帅 梁涛 贺平 【摘要 】特征建模、路径规划、工件坐标转换等是 供选择的方案。与传统的在线示教编程相 比，离线编程 自动制孔机器人离线编程与仿真的核心技术 ．完善的特 具有如下优点：离线编程系统在需要重新编程时可 以不 征建模技术和稳定高效的坐标转换算法能够为离线编 占用生产设备，自动化工厂 【l 】可保证大部分时间处于生 程系统实用化提供重要保证 。通过对工业机器人离线 产状态 ；可对装配等复杂任务进行编程 ；使编程者远离 编程几个关键技术的研究，提出了适用于某型柔性导轨 危险的工作环境；可方便地使cAD与cAM系统相结合， 自动制孔机器人离线编程与仿真系统的建模、路径规划 做到cAD／cAM一体化；可在计算机上仿真离线编程程 和坐标转换等方法。 序 ，能及时发现 问题和方便修改程序，并能在虚拟的环 关键词： 自动制孔离线编程机器人仿真 境下进行碰撞检测和试加工 。 【ABSTRACT】 Fe at ur e mode l i ng ， a t h l a皿i ng， 离线编程 引起 了研究人员和生产厂家的广泛重视。 wor k i ec e coor di nat e t r ans f or I nat i on ar e t he cor e t e ch— 并成为机器人学中一个十分活跃的研究方向。本文以 nol ogy of t he of f 二l i ne r ogmmmi ng and si mul at i on ，t he 某型柔性导轨自动制孔机器人为例，对离线编程关键技 i m r oVed f ea 饥l r e model i ng t echnol ogy and t he er f ect 术的应用进 行介绍。 al gor i t hTI l of coor di na t e t r a nsf or mat i on ma ke t he s ys t em mu ch mor c mct i cal ．Ba sed on t he r es ea r ch of me i ndus - 1 柔性导轨 自动制孔机器人离线编程系统 t r i al r obot off - l i ne r ogr ammi ng t ec hnol ogy ，t he me也od 柔性导轨 自动制孔机器人 的结构不同于通用的数 of model i ng ， at l l I 锄ni ng龃d c oor di Il at e t r an sf b咖撕on 控加工设备。与柔性导轨 自动制孔机器人配套使用的 whi ch i s 叩 l i cd t o a ki n d of ne xi b l e仃ac k au t 鲫at i c dr i l l — 离线编程系统利用CAA二次开发工具进行程编和后置 i Il g r obot i s r o os ed． 处理，实现了与飞机设计软件( CATI A V5) 对接 。系统 KeywOr ds ：Aut omat i c dr mi ng of f - I i ne mgr am- 采用虚拟现实技术，以制孔小车的产品数字模型和蒙皮 mi ng I bbot Si mul a t i on 零件的数字模型为主要操作对象，在三维数模空间中实 现铺放导轨、安装制孔 小车、制孑L轨迹路线规划、孔位坐 离线编程系统( OLP) 是一种 已经被广泛应用的，以