骨科手术导航中的二维三维图像配准研究进展.pdfVIP

Vol. 4 No.12/ Dec. 2010 骨科手术导航中的二维/三维图像配 准研究进展 吴俊 贾富仓 胡庆茂 摘 要 术前三维和术中二维图像配准是骨科手术导航中的一项关键技术。本文对二维/三维图像配准进行分类介绍后,重 点阐述在实际骨科临床应用中，基于投影法和灰度特征的术前CT和术中X光图像实时配准的方法。最后指出了该领域存在 的主要问题,并展望了进一步的发展方向。 关键词 图像配准；手术导航；数字重建的放射片图像；分级配准 1 引言 在外科手术中，图像引导系统给医生提供一个 像配准 [4]可按7个标准进行分类：图像维度、成像 到人体内部的虚拟的﹑非侵入式的窗口，使医生能 模态、配准基准的特性、几何变换特性和变换域、 够看到肉眼无法直接看到的解剖与手术器械的三维 研究对象和配准的部位、交互性、优化过程。由于 空间相对位置关系。近年来，图像引导手术计划和 本文主要关注骨科应用，其几何变换一般为刚体变 导航系统(Image Guided Surgical Planning and 换，交互性一般是半自动或全自动，优化一般是全 Navigation)迅速发展，高效，实用，对医生更为友 局优化，下面仅对图像维度、成像模态和基准特性 好和安全可靠。 做以下简介： 图像配准作为一项关键技术广泛用于图像引导 ● 图像维度 治疗[1] (Image Guided Therapy, IGRT)，图像引导 [2] 为了进行2D/3D的图像配准，3D数据和2D数据 放射治疗 (Image Guided Radiosurgery, IGRS) [3] 要在同一维度下才能建立联系；或把3D数据转换到 和图像引导微创治疗 (Image Guided Minimally 2D空间进行2D/2D图像配准，或把2D数据信息转换 Invasive Therapy, IGMIT)中。配准使术前的信息 (术前采集的病人图像及其重建模型，靶点和入路手 到3D空间进行3D/3D图像配准。通常有3种可以达到 术计划等)和术中的信息(术中采集的图像，手术器 目的：投影法(图1中a, d和f所示)；背投影法 (图1中 械的位置等)统一到同一个坐标系统中来。目前术 b 和g所示)和三维重建法 (图1中 c ,e 和h所示)。 前获取的图像都是三维图像，例如计算机断层发射 ● 成像模态 扫描成像(Computed Tomography,CT)和磁共振 2D/3D图像配准成像模态可分为：准内部模态 (Magnetic Resonance, MR)图像等；然而术中获 (成像原理基本相同，但是能量级和维度不同)，如 取的则包括二维超声和X光实时图像，或三维锥束 CT图像和X光图像；不同模态，如MR图像和X光图 CT(Cone-Beam CT，CBCT)和三维表面点云信息 等。根据维数的不同，相应需要进行二维(2D)/三维 像；模型到模态，包括3D统计模型和X光图像。 (3D)和三维/三维配准。 ● 配准基准特性 本文先通过对近些年来二维/三维图像配准研 在图像引导系统中最主要的一种配准方法是 究的发展状