下肢康复机器人离散自适应控制的研究.pdfVIP

· 68· 《测控技术}2012年第31卷第 12期 下肢康复机器人离散 自适应控制的研究 崔文琪 ，钱伟康。，李 峰 (1．青岛科技大学 机电工程学院，山东青岛 266061；2．莱芜职业技术学院机械与汽车工程系，山东 莱芜 271100； 3．上海理工大学 电气工程系，上海 200093；4．上海大学精密机械系，上海 200072) 摘要：康复训练是脑卒中、脊髓损伤患者主要的治疗手段 。机器人辅助步行训练是近年来广泛应用的下 肢康复训练方式。针对具有步态 自适应功能的下肢康复机器人，提出了一种柔顺协调控制方法。基于 非线性逆系统解耦理论，系统分解为几个独立的二阶积分系统。在解耦子系统中，采用阻抗和 自适应控 制来进行步态轨迹的规划和跟踪。最后，在Matlab—Adams联合仿真系统中对设计的控制器进行仿真并 验证算法的正确性。 关键词：康复机器人；非线性逆系统解耦；阻抗和 自适应控制 中图分类号：TP273．1 文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2012)12—0068—05 A DecentralizedAdaptiveControlStrategyforLowerExtremity Rehabilitation Robot CUIWen-qi’，QIANWei—kang，LIFeng (1．CollegeofElectromechanicalEngineering，QingdaoUniversityofScienceandTechnology，Qingdao266061，China； 2．DepartmentofMechanical AutomotiveEngineering LaiwuVocationalandTechnicalCollege，Laiwu271100，China 3．DepartmentofElectricalEngineering，UniversityofShanghaiforScienceandTechnoloyg，Shanghai200093，China； 4．DepartmentofPrecisionMechanicalEngineering，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract：Rehabilitationisthemajortherapyinstrokeandspinalcordinjuredindividuals．Robot—aidedtread— milltraininghasbeenwidelyusedforlowerlimbrehabilitationtraininginrecentyears．A compliantpatientCO— operativecontrolapproachofrlowerextremityrehabilitationrobot(LEER)withautomaticgaitpatternispres— ented．Basedon nonlinearinverse system decouplingtheory，the system isdecoupledinto someindependent second—orderintegralsystems．Basedonthedecoupledsub-systems，theimpedanceandadaptivecontrolmeth— odsarefurtherinvestigatedofrthegaittrajectory planningandtracking．Finally，theperofrmanceofthepro— posedcontrollerisverifiedintheMatlab—AdamsCO—simulationenvironment． Keywords：rehabilitationrobot；nonlinearinversesystem decoupling；impedanceandadaptivecontrol