一类输出反馈非线性系统的鲁棒输出调节.pdfVIP

第38卷第12期 中 圈 料 孽 教 求 戈 誊 辱 旅 Vo1．38，No．12 2008年 l2月 JOURNALOFUNIVERSITYOFSCIENCEAND TECHN0LoGY OFCHINA Dec．2008 文章编号：0253—2778(2O08)12—1422—05 一 类输出反馈非线性系统的鲁棒输出调节 陈作贤，季海波，何德峰 (中国科学技术大学 自动化系，安徽合肥 230027) 摘要：研究了一类具有未知非线性项的输出反馈非线性系统的鲁棒输出调节问题．与以往 内模 (internalmode1)设计的不同之处在于，由于系统未知非线性项的存在，除了外系统和对象信息外， 镇定设计中产生的镇定函数也被用于构建系统内模方程；给出的backstepping算法可确保在闭环 系统全局信号最终有界情况下调节输出至与零相差任意预先设定小的值．仿真结果说明了控制算 法的有效性． 关键词：非线性系统；输 出调节；backstepping算法 中图分类号 ：TP271+．62 文献标识码 ：A Robustoutputregulationforaclassofnonlinear systemsinoutputfeedback form CHEN Zuo—xian，jiHai—bo，HEDe~feng (DepartmentofAutomation，USTC，He 230027，China) Abstract：Therobustoutputregulationproblem wasanalyzedforaclassofnonlinearsystemsinoutput feedbackform withunknown nonlinearities．Comparedwith theclassicinternalmodeldesign，besides informationoftheexosystem andtheplant，stabilizingfunctionsgeneratedfrom thestabilizationprocess arealsousedto constructtheinternalmodelin thepresenceofsystem unknown nonlinearities．The presentedbacksteppingalgorithm canregulatetheoutputtoanyprescribedaccuracywhilemaintaining uniform ultimateboundednessofoverallsignals．Thesimulation showstheeffectivenessoftheproposed controlalgorithm． Keyword：nonlinearsystems；outputregulation；backstepping 控制学界的研究热点之一．与线性系统相比，非线 引 性系统输 出调节问题增加 了相当的复杂性．文献 输出调节问题主要研究的是系统在一些外部扰 [4，5]在线性化系统是可镇定且存在一个确定的不 动作用下的反馈镇定或渐近跟踪问题的一般理论和 变流形条件下，给出了一个局部全状态控制解存在 方法．在 20世纪7O年代中期，线性系统输出调节 的充要条件；文献[6]将这些结果扩展到一类反馈可 问题被提出并得到较完美的解决口q ；90年代初开 线性化系统的半全局输出调节；文献[7，8]研究了输 始，非线性系统输出调节问题的研究逐步成为国际 出反馈系统的全局输出调节；对于输出反馈系统的 收稿 日期：200701—09；修 回日期