气象要素探测机器人的设计及测距准确度.pdfVIP

文章编号：1674-7070(2012)05-0437-05 气象要素探测机器人的设计及测距准确度 叶小岭 成羽 胡凯 摘要 0 引言 将气象传感器 引入到机器人 系统 中，自主研发 了一种气象要素探测机器 移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，目的是研究应用人 人，该机器人基于C8051F120内核，能够 工智能技术，在复杂环境下系统的自主推理、规划和控制．随着研究 实时检测声纳、温度、湿度、气压、风速、 风向等气象要素 以及机器人 自身的位 水平的不断深入和提高，各种各样的新型传感器被应用，移动机器人 姿，通过对位姿的判断可进一步进行 自 的应用越来越广泛，特别是在军用和服务领域．国外比较著名的移动 主导航和环境建模．采用中值滤波和曲 机器人如NASA的 “索杰纳”火星车机器人和 “诺曼德探险者”月球 线拟合，可以准确计算气象探测机器人 与障碍物的距 离，为进一步的研究提供 车；美国Remotec公司的Andros系列机器人；美国iRobot公司Roomba 了可靠保障． 系列家用机器人等．国内比较著名的移动机器人如清华大学研制的 关键词 THMR系列移动机器人系统；中国科学院自动化研究所研制的智能移 机器人；气象传感器；准确度 动机器人CASTIA．I等 J．本文将气象传感器引入到移动机器人系统 中图分类号 TP242．6 中，使移动机器人具有探测所在环境实时温度、湿度、气压、风速、风向 文献标志码 A 等气象要素的能力，加上移动机器人本身具有的移动特性，可以在一些 人类无法到达的恶劣或未知环境中进行气象要素的检测，来判断环境 的危险程度，减少不必要的人身伤害 _3J．本文采用中值滤波和曲线拟 合的方法对机器人与障碍物之间距离的测量误差进行了处理，获得了 准确的测量值，为进一步的导航和建模研究提供了保障 J． 1 气象要素探测机器人的体系结构 对于一个具体的移动机器人而言，体系结构应该具有一定的开 放性 ，通过采用高新技术的传感器和各种先进的算法，可以实现机器 人功能上的任意添加，从而保证机器人智能性不断增强． 移动机器人最典型的两种体系结构为分层式体系结构和包容式 体系结构．分层式结构能够较好地解决智能和控制精度的关系，创造 一 种 良好的自主式控制方式，然而由于环境模型的误差、传感器的误 差、环境的不确定性、机器人控制系统模型的复杂性等，使得分层式 收稿 日期 2011一l】一14 资助项 目 江苏省产学研联合创新资金一前瞻 体系结构在灵活性、实时性和适应性方面经常存有缺陷．针对上述缺 性联合研究资助项 目(BY2011111)；江苏省高 点提出的包容式体系结构可以很好地解决这些问题．包容式体系结 校优势学科建设工程 (传感网与现代气象装 构强调模块的独立、平行工作，在行动上可显示出灵活的反应能力和 备)资助项目 作者简介 鲁棒性．有鉴于此，本设计采用包容式体系结构．包容式体系结构是 叶小岭 ，女 ，教授，硕士生导师，主要研究