两工位芯模搬运机械手设计开题报告说明书.pdfVIP

本科毕业设计（论文）通过答辩 上海电机学院 毕业设计（论文）开题报告 课题名称 两工位芯模搬运机械手设计 学 院 机械学院 专 业 机械电子 班 级 学 号 姓 名 指导教师 定稿日期： 2011 年 12月6 日 优秀论文设计，答辩无忧 本科毕业设计（论文）通过答辩 两工位芯模搬运机械手设计 1 选题背景及其意义 “机器人”一词最早出现于1920年捷克作家Karel Capek 的剧本 “罗萨姆的万能 机器人”中。在剧本中，作家塑造了一个具有人的外表，特征和功能，愿意为人类服务 的机器人奴仆 “Robota”，在该剧中机器人被描写成像奴隶那样进行劳动的机器。 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动 操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作 以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根 据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托 持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动 （摆动）、移动或复合运动来实现规 定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方 式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。 自由度是机械手设计的关 键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广， 其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用 范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续 轨迹控制机械手等。 图1 工业机械手简图 优秀论文设计，答辩无忧 本科毕业设计（论文）通过答辩 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和 传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由 人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 机械手是近几十年发展起来的一种高端科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品 质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着始终重要的作用。目前 主要用于机床，模锻压机的上下料，以及电焊，喷漆等作业中，它可以按照事先制定的 作业程序完成规定的操作，它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举 重物的力量所以受到了许多部门的重视，并且在现在和将来都得到极大的重视。但是由 于机械手并不真正像人类的手那样灵活并且不能具备传感反应任何反馈的能力，不能对 外界特殊情况进行应变。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降 低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有 视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使 机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算 机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC 中的 重要一环节. 机械手的应用意义在于： 1 可以提高生产过程的自动化程度,应用机械手有利于实现材料的传送、弓箭的装 卸、道具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生 产成本。 2 可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、有灰尘、早生、 臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用忍受直接操作是有危 险或者根本不可能的，而应用机械手即可部分或者全部代替人安全的王城作业、是劳动 条件得以改善。