多输入不确定系统的无抖振非奇异终端滑模控制.pdfVIP

中国科技论文在线 多输入不确定系统的无抖振非奇异终端滑 模控制# 王艳敏* 5 （哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院，哈尔滨150001） 摘要：结合模型变换和控制器设计两方面研究多输入通道的参数摄动和非匹配外部扰动对控 制系统鲁棒稳定性的影响。采用两次模型变换实现输入输出量的配对和内部状态的解耦，利 用Lyapunov 稳定定理建立系统收敛区域与非匹配不确定性的数学关系。改进非奇异终端滑 10 模控制方法，引入虚拟控制项以增加系统相对阶，本质消除高频抖振，并拓展其应用范围。 仿真结果证明其有效性。 关键词：滑模控制；多输入控制系统；鲁棒稳定性；抖振 中图分类号：TP273 15 Free-chattering nonsingular terminal sliding mode control of un