基于支持向量机的非线性内模解耦控制.pdfVIP

第 25卷第 6期 控 制 理 论 与 应 用 、bl-25No．6 2008年 12月 ControlTheory Applications Dec．2008 文章编号：1O00—8152(20O8)06—1O67一O5 基于支持向量机的非线性内模解耦控制 宋夫华，郑恩辉 (中国计量学院机电工程学院，浙江 杭州 310018) 摘要：针对非线性内模控制在应用于多变量系统时逆模型难以建立的问题，提出了支持向量机 阶逆系统的内模 解耦控制方法．该方法利用支持向量机辨识非线性系统的逆模型，并将其串连在原系统之前，运用逆系统方法的思 想，将一个多变量、非线性、强耦合的复杂系统通过反馈线性化解耦成多个相互独立的单输入单输出的伪线性复合 子系统．对求得的伪线性系统采用内模控制方法进行控制．仿真试验表明该方法不需要系统精确的数学模型，较一 般的逆系统方法鲁棒稳定性好，设计简单，跟踪精度高，是解决多变量非线性系统控制的一种可行的理论方法． 关键词：支持向量机；非线性内模控制；逆系统方法：解耦：鲁棒稳定性 中图分类号：TP273 文献标识码：A Nonlinearinternal-modelcontrolbasedonsupportvectormachine S0NGFu—hua．ZHENGEn．hui (CollegeofMechatronicsEngineering，ChinaJiliangUniversity,HangzhouZh~iang310018，China) Abstract：Tbdealwiththedifficultiesofinversemodelin2inhtenOnlinearmulti．variableinternal—modelcontrol，we proposeanew internal—modelcontrolmethodbasedonthesuppo~ vectormachine—orderinversesystem method．This methodusessuppo~ vectormachinetoidentifytheinversemodelofthesystem andhtencascadeshte—orderinverse modelwiththeoriginalsystemtOdecouplethemulti—variable，nonlinearandstrongcouplingsystem intoseveralcomposite pseudo．1inearsubsystems．Theinternal—modelconrtolmehtodisappliedtOhtepseudo—linera subsystems．Simulation resultsshow thatthecombinedmehtoddoesnotrequirena accuratemahtematicalmodelnadhashtechraacteristicsof betterrobustnessstability,easierapplicationandhigherrtackingaccuracy．Itisreallyoneofhteavailablemehtodsfor designingmulti—variablenonlinera systems． Keywords：suppo~vectormachine；nonlinearinternalmodelcontrol；inversesystem method；decouple；robuststability 1 引言(Introduction) 性，因而在工业控制中得到了广泛应用 【~81．众所周 近年来逆系统方法已在一般形式的非线性系统 知。耦合问题在多变量系统中广泛存在，这使IMC应 上建立起比较完整的设计理论[