原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 12期 电 子 学 报 V01．36 No．12
2008年 l2月 ACI1AEI C船 OMCA slNICA Dec． 2008
WSN多节点决策信息融合在
机器人 自主导航中的应用
刘 贞，丁 明理，王 祁
(哈尔滨工业大学 自动化测试与控制系，黑龙江哈尔滨 150001)
摘 要： 将机器人作为无线传感器网络的(WSN)的移动节点，可实现节点动态 自定义部署并扩大其监测范围．
建立了接收信号强度(assI)势场量化的坐标系描述机器人状态及导航空间，有效避免将RSSI值转换为距离时带来的
模型误差 ．由处于机器人可通信区域内的若干信标节点组成一个分布式导航网络，每个节点都会对机器人做出独立的
导航决策 ，最后由决策控制中心融合各信标节点的输出决定机器人的航向．采用分布式处理技术，绝大部分导航信息
数据处理都由信标节点完成，因此很大程度上简化了机器人的设计和硬件成本，仿真和现场实验都表明该系统的有效
性 ．
关键词： 无线传感器网络；移动机器人；自主导航 ；接收信号强度
中图分类号： TP24 文献标识码： A 文章编号： 0372．2t12(2008)12—2299．07
ImplementationofWSN Multi-NodeDecisionInformation
FusioninAutonomousNavigationofRobot
u_UZhen，DINGMing—li，WANGQi
(DepartmentofAutomaticMeasurementandControl，HarbinlnstRnteofTechnology，Harbin，Heilongfiang150001，China)
Abstract： A robotisdesignedasthespecialmobilenodeofWSN． edesing Callrealizehtedynamicdeploymentofnodes
andenlargehtemonitoringrangeofWSN ．111ecoordinatesystem，whichdenoteshtemoblierobot’Sstate nadnavigationspace，is
setupbasedonhteRSSIpotentialfield．AnditCalldecreasehtemodelerrorwhileRSSIvalueisconvenedtodistance．11ledis—
tributednavigationsystem consistsofsomenodeswhichareinonehopcommunicatingregionofrobot．EachbeaconnodeCna detect
thedistancewhichisquantizedbyRSSIvalueandcalculatehtecontroloutputs．Thenhtefuzzylogiccontrolcentrewillcollecthte
ocntrolouptutsfrom eachbeaconnodenadcalculatehtefinalouptutsformoblierobotbasedondaatfusion．Mostofcalculations rae
implementedbyeachsatticnode．itcaneffectivelyreduce hterobotcompficateddesing nadhtehradwarecost．111eeffcetivelyofhte
navigationsystem basedonWSN arefullyprovedbyhtesimulationnadhteexperimentalresults．
Keywo
文档评论（0）