具有特殊尺寸机器人的位置反解算法.pdfVIP

Vb1．3No．8 Aug．2008 中国科技论文在线 SCIENCEPAPERONLINE 第3卷第8期 2008年 8月 具有特殊尺寸机器人的位置反解算法 崔洵林，廖启征，甘东明，王 品 (北京邮电大学 自动化学院机器人实验室，北京 100876) 摘 要：针对特殊尺寸串联机器人的种类较多，每一个机器人单独编程，求解比较繁琐，尚没有统一运动学计 算方法的问题，尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解。通过把特殊尺寸进行微小调整，避免了采 用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题。同时，这些微小调整基 本上不影响机器入的输出位置精确位数，满足实际要求。以PuMA机器人为例进行了数值计算．验证了该方法 的可行性，并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论，以及在PUMA机器人的 实际应用中可取计算数值精确位数为．31位。 关键词：机械设计及理论；位置反解；尺寸调整；串联机器人 中图分类号：THll2 文献标识码：A 文章编号：1673—7180(2008)08—0570—4 New methodofinversekinematicanalysis ofspecial-dimensionserialrobot CUIXunlin，LIAOQizheng，GANDongming，WANGPin (AutomationSchoolofBeijingUniversityofPostsandTelecommunications,Beijing100876) Abstract：Aimingatthemanykindsforspecial—dimensionserialchainrobotsnadhtecomplexityinanalyzingeach ofhtem independently,htispapertriestosolvetheseproblemsbyusinghtemehtodofhtegeneral6R serialrobotto analyzehteinversekinematicsofthespecial—dimensionrobots．Byadjustingsomedimensionsoftherobotunderhte precisionallowed，singularitiesCna beavoidedduringhtesolvingprocess．PUM Arobotistakenasna exampleto confirm thishteoreticalna alysis．Resultsshow htathterequestofprecisionofrhtecalculatingnumbersdependson hteadjustmentofdifferentparma etergroups，naditCna be31-digitnumbersofrhterealappficafionofhtePUMA robot． Keywords：mechanicaldesignandhteory；inversekinematicnaalysis；dimensionadjustment；serialrobot 六自由度机器人的位置反解问题一直是机器人学 在此基础上进行诸多机构学问题的研究 ；另一方面， 研究领域的热点和难点之一 。一方面，反解算法中 从实际应用的角度考虑，运动学逆解是机器人进行运 得到的输入输出方程具有很大的理论研究价值，可以 动规划和轨迹控制的关键。并且，对于位置反解而言， 基金项 目：高等学校博士学科点专项科研基金项~[(20050013006)；国家重点基础研究发展计~]1(973计划)项~[(2040CB31800) 国家 自然科学基金项][