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大滞后系统控制策略研究——动态矩阵控制的数字仿真 大滞后系统控制策略研究 动态矩阵控制的数字仿真 龙 江 (中国工程物理研究院工学院，四川绵阳，621900) 摘 要 本文详细地从工程设计方面探讨了一种基于预测控制的控制算法，即动态矩阵控制 (DMC)， 实践结果证明动态矩阵控制能很好地克服被控对象的大滞后特征。由于DMC有对模型精确度要求不高等众多 优点，它可在石油化工、纺织、钢铁、冶金等行业得到广泛的应用，从而为企业带来更大的经济效益。 关键词 大滞后系统；动态矩阵控制；仿真 0 引 言 在 《大滞后控制策略研究》一文中，曾详细的从工作原理和数学推导方面找出了一种基与预测控 制的控制算法，即动态矩阵控制 (DMC) l【】。接下来笔者将从工程设计方面来进一步探讨动态矩阵控 制的实现。 1 DMC的实现与工程设计 一 种控制算法的工程应用仅有算法原理是不够的，必须要从实际的角度考虑许多问题，下面就从 工程应用的角度介绍DMC算法的一般设计步骤。 1．1 常规控制 由于 DMC动态矩阵算法基于线性系统的叠加原理，采用对象阶跃响应作为预测模型，因此仅适 用于渐进稳定的线性对象。对于不稳定的对象，可以先用 PID等常规控制算法使其稳定。如果对象是 弱非线性，可以先在工作点处线性化。 1．2 采样周期的选择 DMC是一种典型的计算机控制算法，其采样周期 的选择应遵循一般计算机控制系统中对 T的 选择原则。它必须满足香农 (Shannon)采样定理。作为一种建立在非最小化模型基础之上的算法，DMC 中T的选择还与模型长度N有关，一般选择T使得系统模型维数在20．5O之间。与其他计算机控制系 统一样，从抗干扰的角度，通常希望采用较小的采样周期，以及时地抑制干扰的影响。从实时控制的 角度，通常又希望采用较大的采样周期，需要根据具体情况进行选择。 1．3 确定动态矩阵 … 实际测试被控对象的单位阶跃响应，并滤出噪声，得到模型参数 ， ON 。 ， j，并由此得到动态矩 阵A．实际被控对象常常有纯滞后的存在。在这种情况下，控制产生的作用要滞后一段时间才能在输出 端反应出来，利用实际输出作为反馈信息往往不能及时地改变控制作用。DMC作为一种预测控制算法， 可以直接用于时滞对象而无需其他的控制结构。被控对象有 ，个采样周期的纯滞后，其阶跃响应系数 收稿 日期：2008．10．20 2008年12月 第4期 教 学 与 科 技 23 10，f=l，2，…， 可记为 口：{ a【9f-，+1，… 1．4 选择滚动优化参数的初值 1．4．1 优化时域长度P P对控制系统的稳定性和动态特性有重要的影响。P在 1，2，4，8，…，序列中挑选，应该包含 对象的主要动态特性。对于大延迟对象，在对其进行动态矩阵控制时，取优化时域长度P=P+，其中 P表示该对象无延迟环节时应取的优化时域长度，，表示该对象延迟相对于采样周期的个数。 ． 1．4．2 控制时域M 在优化性能指标中的M表示了所要确定的未来控制量改变数 目。由于针对未来P个时刻的输出误 差进行优化，所以M≤P，M 值越小越难保证输出在各采样点紧密跟踪期望值，控制性能越差；M 值 越大，可以有许多步的控制增量变化，从而增加控制的灵活性，改善系统的动态影响，但提高控制的 灵活性系统的稳定性和鲁棒性会变差。一般的，对于单调性的对象，取M=I一2；对于振荡特性的对象， 取M=4．8．对于大延迟对象，控制时域长度M不变。 1．4．3 误差权矩阵Q 误差权矩阵Q表示了对k时刻起未来不同时刻误差项在性能指标的