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· 36· 《测控技术)2OLO年第29卷第7期
机载直驱式机电作动器的伺服控制器设计研究
付永领 ，刘和松，庞 尧，王利剑
(北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191)
-
。 。
FUYong-ling，LIUHe—song，PANGYao，WANGLi-jian
(SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China)
Abstract：Basedonadigitalsignalprocessor(DSP)andacomplicatedprogrammablelogicdevice(CPLD)，a
servocontrolleriSdesignedforadirectdriveelectro．mechanicalactuator(EMA)．Firstly，thearchitectureof
thedirectdriveEMA and itscontrolsystem and theprinciplesareintroduced．Secondly，detaileddesign
schemesofhardware，includingbothcontro1andpowercircuit，areputforward．Thirdly，basedonfield．oriented
control(FOC)scheme，controllersforthedisplacementloop，speedloopandcurrentlooparedesigned，and
symmetricalcurrentcontroliSimplementedindoublewindingsofthe6-phasePMSM usedintheEMA．Final一 、
ly，vefifiedbvexperlments，thecontI-0llerschemeiSfeasibleandpractica1．
Keywords：directdriveEMA：servocontroller；6．phasePMSM；DSP；CPLD
作为功率电传动作动器的主要形式之一，机电作 构，将滚珠丝杠副与电机集成在一起，该结构具备如下
动器(EMA，electro-mechanicalactuator)同电动静液作 优点：① 减少了组件数量及卡死的可能性，进而提高
动器 (EHA，electro—hydrostaticactuator)相 比，具有更轻 了可靠性；② 去掉了减速齿轮，提高了效率，并消除了
便，小巧，结构简单，效率高，维护及储藏更容易等优 齿轮问隙对精度的影响；③ 减小了转动惯量；④ 减小
点 ¨，且由于彻底取消了内部的液压系统，使其成为 了体积，集成度更高 J。但同时其对 电机的伺服性能
全电飞机最终作动形式之一。 要求也更高。
EMA主要有两种结构形式 ：带齿轮减速机构的滚 电机的伺服控制性能直接决定了EMA的性能。
珠丝杠 EMA以及直驱式EMA。前者采用高速 电机通 本文采用高速数字信号处理器DSP和
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