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基于患者表现逐步辅助的康复机械手控制系统设计 付宜利 ，甘增康 ，张福海，张勤超 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001) DesignofaControlSystem forPerformance——basedProgressiveAssistance RehabilitationHand FUYi—li，GAN Zeng—kang，ZHANGFu—hai，ZHANGQin—chao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem ，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) 摘要：针对脑卒 中后手部运动功能的康复 ，设计 动信息，同时能提运动辅助 ，但是整个控制系统是基 了一种基于患者表现逐步辅助型康复机械手控制策 于桌面工作站形式 ，体积庞大 ，无法携带，给手部康 略 ，并设计 了基于该策略的电气控制系统 ，实现 了康 复带来不便 。参考文献[4—5]中介绍的康复机械手 复机械手便携性的要求。 控制系统同样存在类似缺陷。 关键词 ：康 复机械 手；嵌 入式 系统 ；FPGA； 1 康复机械手控制策略及控制要求 ARM 处理器 中图分类号：TP273 1．1 康复机械手控制策略 文献标识码 ：A 在机器人辅助康复技术 的研究中，针对脑卒中 文章编号 ：1001—2257(2011)08—0060—04 引起的手部偏瘫运动功能损失 的改善和康复治疗 ， Abstract：A novelperformance— based pro— 强调患者主动意识参与的康复训练运动策略被临床 gressiveassistancecontrolstrategyandthecoordi— 试验证明康复效果最大。以中枢神经系统可塑性医 nate controlsystem for rehabilitation hand after 学理论为基础 ，康复训练 中只有激励患者主动运动 strokearepresented,Thewholesystem character— 意识的加入 ，才能有效地使患者的脑部运动神经得 izedbyhigh integration and minimization，which 到锻炼。基于以上分析 ，设计 了基于患者表现逐步 enableittobeusedconveniently． 辅助的控制策略。控制策略的总原则是最大限度地 Keywords：rehabilitation hand；embedded sys— 激励患者主动参与到训练 中，促使患者不断地有意 tem ；FPGA；AR 识努力 ，整个康复训练过程是 由患者和康复机械手 系统交互式协调完成。康复机械手控制策略及系统 组成如图 1所示。 0 引言 康复训练开始 ，进人人机交互界面，根据患者的 目前 国内外对于因脑卒 中引起的手部偏瘫运动 自身情况选择康复任务，患者启动训练任务后 ，产生 功能损失的改善和康复治疗 ，主要采用的方法是通 主动运动意识，通过安装在手指上的力传感器、电机 过修复或重塑受损神经，加强肌 肉肌腱 的强度锻炼 ， 完成运动学习来重建或改善患手的运动功能。在各 种手部功能康复手段和方法 中，机器人辅助康复疗 法被广泛采用[1]。康复机械手作为机器人辅助康 复设备的一种 ，其主要任务是辅助手部关节及手指 弯曲伸展运动的康复训练。美国麻省理工学院研制 了一种帮助脑卒 中患者康复手