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中国科技论文在线
基于 FPGA 的并行RANSAC 算法#
江洁，凌思睿*
（北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100191 ）
5 摘要：RANSAC （RANdom SAmple Consensus, 随机抽样一致）算法在数据量大、局外点比
例高、模型复杂等情况下运算速度低，形成了性能瓶颈。本文提出一种基于 FPGA 的并行
RANSAC 算法，通过同时生成假设、对数据点投票验证等方法，充分利用FPGA 的硬件资
源和并行处理特性，实现了深度流水线的并行RANSAC 算法。实验结果表明该算法不仅拥
有更好的鲁棒性，其性能和数据吞吐量还获得了大幅提升。
10 关键词：RANSAC；并行计算；FPGA
中图分类号：TP391.4
Parallel Improved RANSAC Based on FPGA
JIANG Jie, LING Sirui
15 (School of Instrumental Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University,
Beijing 100191)
Abstract: RANSAC （RANdom SAmple Consensus ）performs poor with the mass of data, high
outliers ratio or complicated models. In this paper, we present a fast and highly parallel algorithm
for deep-pipelined implementation of the RANSAC on an FPGA. The efficiency is increased by
20 exploiting the parallelism in the hypothesis generation stage and a novel strategy of voting each
point in the verifying stage. Experiments clearly demonstrate an excellent speedup and robustness
of the proposed algorithm.
Keywords: RANSAC; Parallel Computing; FPGA
25 0 引言
Fischler 等在 1981 年提出的RANSAC 算法[1]，由于其原理简单，鲁棒性强，目前已广
泛应用于含错误数据的模型估计，如目标检测，立体图像匹配等。
传统的RANSAC 必须以串行迭代的方式进行足够多的抽样来保证成功率，运算速度受
到限制，因而衍生了部分验证[2] [3] [4]
、预检验 、减少无效采样 等改进算法。这些算法着重减
30 少模型的数量和待验证数据集的大小，代价是需要更多的先验参数和更高的计算复杂性，但
时间复杂度仍然没有降低。在需要实时图像处理的FPGA 平台上，有 Samuele Martelli[5]、
Roberto Mar
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