量化及随机丢包情形下NCSs的故障检测.pdfVIP

第33卷 第4期 武汉 理工 大学学报 ·信息与管理工程 版 V01．33No．4 2011年8月 JOURNALOFWUT(INFORMATIONMANAGEMENTENGINEERING) Aug．2011 文章编号：1007～144X(2011)04—0536—40 文献标志码 ：A 量化及随机丢包情形下 NCSs的故障检测 符 晟，方华京 (华中科技大学 控制科学与工程系，湖北武汉430074) 摘 要：研究了具有量化及随机丢包的网络化控制系统的故障检测问题。通过以观测为基础的故障检测滤波 器作为残差产生机制，将故障检测滤波器的没计问题转化为 模型匹配的问题，同时将量化引入的误差转 化成模型不确定性问题。利用李亚普诺夫函数方法，可得到观测误差系统的指数均方稳定性及相对残差的 日*扰动水平，通过解线性矩阵不等式可以得到相应问题的解。仿真结果显示了所提出方法的有效性。 关键词：量化误差；随机时延；线性矩阵不等式；网络化控制系统 中图分类号：TP278 DOI：10．3963／j．issn．1007—144X．2011．40．008 在现代工业控制系统中，系统部件如传感器、 1 系统模型分析 控制器和执行器等常常需要通过网络等媒介连接 起来，由此产生了网络化控制系统 (NCS)。相 比 笔者研究如下的离散时间线性系统： 于传统的点对点反馈控制系统，NCS具有低成本、 f (+1)=Ax()+ H(k)+Edd(k)层，f(k) 低功耗、易于安装和维护、可靠性高等优点。但网 ．)【，()=Cx(k) 络的引人也带来了丢包、量化误差、随机时延等问 (I) 题 。因此，网络化控制系统引起了越来越多的关 式中：(k)∈R 为状态变量； (k)∈R 为 注，并得到了许多的研究成果 I2。 控制输入 ；(k)∈R 为测量输出；d(k)为 范数 丢包是网络传输中的一个十分重要的问题。 有界的未知输入；f()为待检测的故障信号；A， 尽管一些网络协议比如 TCP协议引入了丢包重 曰，c， ， 为适维已知向量或矩阵。 传机制，但是对于控制系统，特别是一些实时控制 在构建问题之前 ，先作如下的假设 ： 系统，重传过来的数据 由于失去实时性而使重传 (1)传感器是时间驱动，控制器和执行器是 无意义。因此，应用NCS时如何处理丢包带来的 事件驱动的。 影响已成为一个逐渐突出的问题 。常见的处理方 (2)传感器信号传输到网络前经量化处理。 式是将丢包建模成一个伯努利过程 ，丢包时补 0 (3)网络存在随机丢包，丢包情况服从伯努 或用上一时刻成功传输的数据补偿 。 利分布。 量化通常发生于基于计算机的控制系统中。 假设传感器测量的数据在传送至网络前要先 量化误差常常是在数据进行数模转换时由于精度 经过一个如下的量化器 ： 的限制而被引入。在一个网络化控制系统中，网 F= {± =p／,／0，i=-4-1，4-2，…}u 络带来的问题往往是多重的，如丢包、时延和量化 {±n0 U {0}，0p1，00 (2) 误差等。在这种复杂的背景 卜，如何进行系统故 其中，p为量化密度。 障检