单臂式空间机械臂捕捉空间目标问题研究.pdfVIP

第 7卷第 1期2009年3月 动 力 学 与 控 制 学报 Vo1．7No．1 1672-6553／2009／07(1)／045—5 JOURNALOFDYNAMICSANDCONTROL Mar．2009 单臂式空间机械臂捕捉空间目标 问题研究术 丛佩超 孙兆伟 (哈尔滨工业大学卫星技术研究所，哈尔滨 150080) 摘要 以空间机械臂系统的动量守恒关系式为基础，对空间机械臂抓取空间 目标过程中的碰撞问题进行了 分析，提出了 “直臂抓取”与 “广义直臂抓取”概念 ，详细推导了满足基座质心、系统质心及工作端点共线的机 械臂构型，得到了碰撞力方向矢量与基座、系统质心重合的角度关系式．满足关系式的空间机械臂构型可有 效的减少碰撞力对于系统角动量的影响，进而避免混合体控制问题的关节限制与力矩限制．通过仿真验证 了方法的有效性． 关键词 空间机械臂， 机械臂构型， 直臂抓取 ， 角动量 很多的研究方法．一类方法是从减小碰撞力的角度 引 言 出发，L．B．Wee等人提出了一种 “梯度投影算法” 由于宇宙空间环境对于人类的活动十分危险，利 来规划机械臂的运动轨迹，减小碰撞力 ；Warker 用空间机械臂来代替和帮助宇航员完成大量的空间 等人提出了利用可控动量飞轮来吸收 目标体角动 任务，可以大大降低空间活动的危险性，同时还可以 量，进而达到减少碰撞力的 目的 J． 提高工作的效率．空间机械臂系统已经在航天飞机和 另一类方法是从控制算法的角度出发，Yoshikawa 空间站上得到了应用，世界上第一个真正意义上的空 等人提出了利用阻抗控制算法来捕捉非协同目标，并 间机器人系统已随着 13本的实验卫星VII号于 1997 阐述 了在碰撞后保证 目标不被推走的条件 ； 年升空_lJ．空间机械臂做为空间机械人学的一个分 Nenchev等提出了利用 “reactionnullspace”控制算法 支，已经成为了当今航天领域研究的热点 J． 来处理碰撞产生的耦合角动量 J，这种方法能够有 捕捉空间 目标是空间机械臂在空间任务 中的 效地将机械臂与基座的动力学解耦，但这种方法也有 重要应用，它主要包括以下几个主要阶段：追踪和 一 定的缺陷，那就是受到机械臂关节限制与执行机构 获取 目标阶段、接近 目标阶段、实施抓取阶段，抓取 力矩限制的影响，还有其他的一些方法u “J． 完成后混合体的控制阶段． 由于飞行器对于姿态的要求往往大于对位置 第一、二阶段需要获取追踪卫星与 目标体之间 的要求，如何控制碰撞作用对于系统角动量的影响 的位置和姿态参数，以及 目标的惯性特征；同时，规 十分重要．在碰撞力产生之前，通过选取恰当的机 划出追踪卫星的接近轨迹与机械臂构型，以便减少 械臂构型，使得碰撞力的矢量方向通过或接近系统 抓取时产生的碰撞力与耦合角动量，为下一步实施 质心，以减小碰撞力对于系统角动量 的影响，对于 抓取操作创造条件．第三、四阶段是抓取过程的重 一 些角动量相对较小的目标体，可以采取 “直臂抓 要环节，这其 中涉及到选取合适的抓具 以实施抓取 取”来进行捕获． 动作、抓具与 目标体间碰撞的建模 问题、碰撞力问 本文首先建立 了空间机械臂抓取 目标时的动 题、抓取完成后混合体的控制问题．由于碰撞造成 力学模型，以及系统的动量守恒关系式．对空间机 系统动量的改变，特别是角动量的改变，直接影响 械臂系统进行