实验三漫游车转向控制系统设计试做报告.docVIP

线性控制系统 设计实验指导书 指导老师：黎宁 2004年6月漫游车转向控制系统设计指导 本设计的目的是确定参数和的值，使得系统稳定，且对斜坡输入的稳态响应误差小于或等于指令幅值的24％。为此，可以用Routh—Hurwitz方法来寻找合适的和值。系统的闭环特征方程为: 由Routh判定表可知，为满足稳定性条件，应有： ， 若K值为正，我们可以在0K126和0的范围内进行研究。其方法是应用MATLAB，在给定K的不同取值后，分别计算能保证稳定性的取值，于是我们能在稳定区域内，找到满足稳态误差要求的一组参数(，K)。这个过程仿真结果如图4.3所示，包括确定和K的取值区域，以及在区域内取定它们的值；并计算特征方程的根。对每个取定的K值，循环计算参数，直到所取的参数组使得特征方程有根出现在右半平面。不断重复这个过程，可以得到所有满足稳定性条件的和K值。据此作出－K曲线，就可确定稳定区域和不稳定区域的分界线。 MATLAB仿真程序 clear clc a = [0.1:0.01:3.0];K = [20:1:120];x = 0:K;y = 0*K;n = length(K);m = length(a); for i = 1:n for j = 1:m q = [1,8,17,K(i)+10,K(i)*a(j)]; p = roots(q); if max(real(p))0 x(i) = K(i); if(j2) y(i) = a(j-1); end break; end end end plot(x,y);grid;xlabel(K);ylabel(a); 图4.3 漫游车转向控制系统要求a和K满足的稳定区域 图4.3中画出的是分界线的左边区域，由于它满足约束条件K126，所以为稳定区域。 假设，t0，于是稳态误差为： 其中我们用到了 给定的稳态误差要求为。当下式成立时，就可以满足这个设计要求： 也就是 （4.4） 在图4.3所示的稳定区域内，任何满足式（4.4）的、K取值都满足设计要求。例如，、就满足设计要求，此时的闭环传递函数为： 相应的闭环根为： ，，， 相应的单位斜坡响应如图4.4所示，其稳态误差少于0.24。 MATLAB仿真实验程序 t = [0:0.01:10];u = t; numgc = [1 0.6];dengc = [1 7]; numg = [70];deng = [1 7 10 0]; [numa dena] = series(numgc, dengc, numg, deng); [num,den] = cloop(numa,dena); [y,x] = lsim(num,den,u,t); plot(t,y,t,u);grid;xlabel(Time[sec]);ylabel(c(t)); 图4.4 漫游车转向系统单位斜坡响应 激光操纵控制系统设计指导 为获得所要求的稳态误差和瞬态响应，电机参数选为：励磁磁场时间常数，电机和载荷组合的时间常数。于是有： （5.1） 可得系统响应斜坡信号的稳态误差为： 我们要求，而，因此应有。 为保证系统稳定，考虑由式(5.1)得到的特征方程为： 对应的Routh判定表为： 其中。于是系统稳定的条件是： MATLAB仿真程序 K = [0:0.5:20]; for i = 1:length(K) q = [1 15 50 50*K(i)]; P(:,i) = roots(q); end plot(real(P),imag(P),x)，grid xlabel(real axis),ylabel(imageinary axis) 图5.2 激光控制系统的根轨迹 由此可见，选取K=10，既能满足稳态误差要求，又能使系统稳定。接下来，我们考察K0时的根轨迹，所得的结果如图5.2所示，其中有3条根轨迹，渐近中心为，分离点为。与K=10对应的闭环特征根为，以及。复根的阻尼系数，，可以认为复根为主导极点。近似得到的系统对阶跃输人响应的超调量为76％，按2％准则的调节时间为： 计算实际的3阶系统响应，我们得到的超调量为72％，调节时间为7．9s。可见，复根确实是主导极点。系统对阶跃输入的响应是高度振荡的，不能用于外科手术，因此必须采用低速斜坡信号作为手术指令信号。系统对斜坡信号的响应如图5．3所示。 图5.3激光控制系统对斜坡输入的响应 遥控侦察车速度控制系统设计指导 一、系统分析