基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H曓控制.pdfVIP

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2017-09-12 发布于重庆
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基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H曓控制.pdf

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基于模型的欠驱动机器人非脆弱保性能控制———吴忠强刘力灵 T-S H曓暋基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能控制 H曓吴忠强刘力灵暋 , , 燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室秦皇岛 066004 : 。摘要讨论了欠驱动机器人系统的非脆弱保性能 H曓控制问题利用欠驱动机器人关节间的动力 , , 学耦合控制被动关节到达理想位置进而对其进行锁定将欠驱动机器人系统转化为全驱动机器人系。 , 统结合非脆弱保性能控制理论和控制理论提出了基于模型的欠驱动机器人非脆弱保性能 H曓 T-S , 。。 H曓控制策略使其能够进行位置跟踪两连杆机械臂的仿真验证了所提控制策略的有效性及实用性 : ; ; ; 关键词欠驱动机器人 T-S模型非脆弱保性能控制 H曓控制中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP241暋暋暋 1004 132X201011 1319 06 Non-fraileGuaranteedCostH ControlofUnderactuatedRobotsBasedonT-SModel g 曓 WuZhon ian暋LiuLilin gq g g Ke LabofIndustrialCom uterControlEnineerin ofHebeiProvince, y p g g , , , YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004 y g : AbstractThenon-fraile uaranteedcostH controlofunderactuatedrobotswerediscussed. g g 曓 , Theunderactuatedointswerederivedtodesired ositionsb thecoulin ofointsandbraked.The j p y p g j robotwithunderactuatedointsbrakedbecomefull-drivesstem.Combinin withthetheorofnon