实用机器人制作讲座（二十）——一些先进的机器人驱动系统.pdfVIP

维普资讯 二兰：!：竺三兰!： 量 实用机器人制作讲座 (二十) 口伊大成 一先进的机器人驱动系统 两轮驱些动并不是机器人在地面上行 商店中都放有长长的橡胶带。可 以卖给、 上三个小皮带轮 ，使履带与带轮的槽相 走的唯一方法。在前面我们讨论了如何 甚至送给你。可以用特殊的防水黏合剂 配合。使之不会滑出去 。在小车下部对 建造一个六足行走机器人。本讲中将要 来粘补橡胶带。将带子两端粘在一起形 着履带经过的地方 。要加一些滚轮 。除 介绍一些极好的机器人驱动系统的设计 成一个环。基本形状如图1所示。 非履带过紧，否则轮子上不必开槽 ，以 方法。其中包括：履带驱动机器人、室外 免履带撑在滚轮的里面而不是外面。宽 三轮机器人、以及六轮驱动机器人。 的橡胶轮作为滚轮就很好。 履带驱动机器人 按这种设计，某些情况下，履带可能 看见坦克翻越土堤 。越过大石块 ， 会从滚轮和驱动轮弹出。为减少履带脱 粘成一个带圈 把它们压为碎片，总会使人激动。对于 落的可能性。可在小车下部增加一个引 为室外操作而设计的自动机械来说，履 履带机器人的轮系必须特别设计 带驱动的机器人是很有力的竞争者。那 并改为在履带上行驶。前一讲中关于行 些轮式和行走式机器人不能去的地方， 走机器人的讨论为履带机器人作了很 履带式机器人都能比较容易地驶入。为 好的基础。如图 2所示，去掉腿 ，而安 美国海军和陆军设计的履带式实验机 导轮，如图3所示。履带轧在小引导轮的 器人已经设计出来。外观很像一辆坦 槽(或凸缘 )的里面，防止了履带脱落。 克。已经被警察和消防队投入使用。人 机器人向前直行时，同时为左、右两 们都很喜欢。而更多的履带式自动车辆 台电机通电。使两边的履带 以同样方向 还在继续开发中。 同速运动。为控制转向，可以简单地使一 在个人机器人上使用沉重的金属履 (A)牵引力和稳定性很好．转 向范围较小 侧电机停转或反向转动。例如，要向左 带显然不是好主意。履带太沉 ，而且加工 转，可停止左边的电机 ；为快速右转，可 困难。对于家用机器人来说，橡胶履带已 ==]仁二 [ 使右边的电机反转。行走机器人有六个 足以满足需求。你可以使用大型的同步 B 驱动轮。每侧的三个连在一起，可以直接 齿型带。甚至自动风扇的传动皮带作为 ={(三 竺 使用他们来提供动力。但实际上，履带机 履带。作为另一种选择，我们使用潜水服 ② 器人并不需要三轮驱动系统。每侧实际 材料作履带获得成功。大多数潜水用品 (B)转向范围大牵引力和稳定性较差 上仅需要一个驱动轮就够了。 垂直滚动控制指令(R41h)：R／W