柔性机器人动力奇异问题的研究.pdfVIP

维普资讯 第4o卷第11期 机 械 工 程 学 报 Vo1．40No．I1 2004年 11月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Nov． 2004 柔性机器人动力奇异问题的研究木 高志慧 负 超 边宇枢 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院 北京 100083) 摘要：对柔性机器人的动力奇异问题进行了研究。首先分析了柔性机器人产生动力奇异的原因，确定了激振力的 方向、激振力的大小、阻尼的大小、在共振区间内激振力频率与机器人固有频率的相对变化速度以及机器人固有 频率的大小是影响动力奇异的因素；然后提出了机器人动力奇异的判定依据和避免动力奇异的措施；最后以一末 杆为柔杆的空间三杆机器人为例，验证了理论分析的正确性。 关键词：动力奇异 共振 固有频率 柔性机器人 中图分类号：TP242．2 中曲柄转速和各杆件截面参数的变化对机构弹性共 0 前言 振的影响，但考虑的因素还不够全面，而且没有给 出弹性共振区(即发生动力奇异性)的判定依据以及 随着机器人不断向高速、重载和轻量化方向发 避弹性共振的方法，另外，该论文仅研究了机构 自 展，机器人在动态下的力学特性对工作性能的影响 身惯性力对弹性共振的影响，并没有考虑外激励的 变得越来越重要。理论分析和工程实际中发现，机 作用。针对 以上问题，具体分析了影响机器人动力 器人在工作空间内，尽管结构参数和运动参数(位 奇异的因素，初步提 出了动力奇异的判定依据，并 移、速度和加速度)保持不变，但在某些位姿和某阶 讨论了避动力奇异的方法。 模态振型下，当激振力(包括机器人 自身的惯性力和 操作对象对机器人的外激励)频率与机器人的模态 1 动力奇异的理论分析 频率接近或相等(即机器人的操作频率落入机器人 模态频率的共振区间)且激励足够大时，机器人的振 柔性机器人的弹性动力学方程一般可写为如下 幅将急剧增大，这种现象称为机器人的动力奇异性 形式 问题。当机器人运动到动力奇异位形时，工作精度 J +却+七 =F (1) 和稳定性明显下降，严重时会使操作对象、操作工 式中 J，l——系统质量矩阵 具或机械手遭到破坏，甚至引起机器人 “飞车”， C——系统阻尼矩阵 酿成重大事故。 露——系统刚度矩阵 工业上常用的机器人如点焊机器人、装配机器 ，— 广义力列阵，主要包括由于刚性运动 人和搬运机器人等，在国标标准测试条件下的低阶 而产生的惯性力(简称刚性惯性力)和 固有频率仅有几赫兹至几十赫兹，尤其是重型机器 外激力 人，其一阶固有频率多在1Hz以下；而另一方面， — — 描述系统柔性变形的广义坐标列阵 随着机器人工作效率的不断提高，机器人的操作频 ， — — 对时间的一阶导数和二阶导数 率不断趋近乃至落入机器人的固有频率共振区间之 采用