立体视觉系统的参数标定的Matlab实现.pdfVIP

第27卷第4期 上 海 电 力 学 院 学 报 V01．27．No．4 2011年 8月 Journal of Shanghm University of Elec~c Power Aug． 2011 文章编号 ：1006—4729(2011)o4—0373一o5 立体视觉系统的参数标定的Matlab实现 边后琴，谭 叶 (上海电力学院计算机与信息工程学院，上海 200090) 摘 要：研究了基于平面板标定的摄像机标定方法，详细介绍了摄像机成像原理，分析了其内外参数 ，阐述了 平面模板标定方法的基本原理 ，并用MATLAB编程语言实现了这一标定方法 ，给出了实验过程和结果，为实 现标定方法的工程应用提供了依据．软件可用于实际工程应用． 关键词 ：摄像机标定；角点提取；立体视觉系统 中图分类号：TN948．41 文献标志码 ：A CameraCalibrationofStereoVisionSystem BasedonM atlab BIAN Hou—qin，TAN Ye (SchoolofComputerandInformationEngineering，ShanghaiUnivemityof ElectricPower，Shanghai200090，China) Abstract： e camera calibration algorithm based on plane board ispresented． e basic categoriesofthecameracalibrationmehtodarefirstlygiven．Theiradvantagesanddisadvantagesrae showntogetherwiht thecurrentsituationofthetraditionalcameracalibrationmethod ，andtheactive cameracalibrationmehtod andcameraself-calibrationmethodareintroduced，too．Thenacamera calibrationmetIlod basedontheparametercalibrationofthestereovisionsystem iSdescribedand realized tllMaflab． eresultsshowhtathtesoftwarecanbeappliedinprojects． Keywords： cameracalibration；cornerextraction；stereovisionsystem 摄像机标定是计算机视觉研究领域中的一个 的内部参数 ；基于主动视觉的标定方法是通过 重要课题，其主要任务是确定摄像机的内外参数， 控制摄像机的运动来标定摄像机的内部参数 ． 其内部参数包括几何和光学特性，外部参数包括 本文研究了基于平面板标定的传统的摄像机标定 相对世界坐标系的摄像机坐标的一个三维位置和 方法 ，利用MATLAB编程语言实现了这一标定方 方向．现有的摄像机标定方法主要可以分为传统 法，并给出了实验过程和结果，以期为标定方法在 的标定方法…、自标定方法 和基于主动视觉的 工程中的实际应用提供参考． 标定方法 J3类．传统的标定方法是基于一个精 1 摄像机成像模型 确测定的物体作为空间参照物的摄像机内标定方 法 ；自标定方法不需要借助任何外在的信息， 摄像机在拍摄图像的过程中，涉及 3个坐标 仅利用图像之间的点对应信息就可以获得摄像机 系，即图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系． 收稿 日期：2010—07