基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型.pdfVIP

高技术通讯 2011年 第21卷 第 7期：734～738 doi：10．3772／j．issn．11302—0470．2011．07．011 基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型① 戴金桥② 王爱民 宋爱国 吴 涓 张小瑞 (东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096 ( 南京信息工程大学信息与控制学院 南京 210044) 摘 要 针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题，提出了 一 种简化逆动力学模型。在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的 基础上，分析了驱动器输出力的约束条件，研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈 算法，最后，利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统，并应用所提的简化逆动力 学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实 验。实验结果表明，基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的，能够较好地实现对 磁流变液力觉驱动器输出力的控制，促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用。 关键词 驱动器，力觉交互，磁流变液，简化逆动力学模型 杂而很难实现。为此笔者提出了一种简化逆动力学 0 引 言 模型，研究了实现该模型的转子转速反馈算法和输 出力反馈算法，设计加工了磁流变液驱动器原型并 随着虚拟现实技术的发展，力觉交互设备已被 搭建了力觉交互实验系统，应用所提的简化逆动力 广泛应用于虚拟装配、遥操作、虚拟手术、康复医疗 学模型进行了柔顺性、刚体碰撞力觉再现实验和阶 等各个领域。目前的力觉交互设备大多是主动型 跃响应实验，实验结果表明，基于磁流变液被动力觉 的，如美国Immersion公司的CyberGraspE、SenseAble 驱动器的力觉交互实验系统与现有的主、被动交互 公司的PHANTOM手臂系列 2【J、Rutgers大学研究开 设备相 比，具有较好的稳定性、保真性和动态性能， 发的RutgersMasterII—NDk到等，主要 由司服 电机、压 充分地体现了磁流变液驱动器的优秀性能并验证 了 缩空气_4j或电磁场l5]等主动驱动器驱动，存在稳定 其逆动力学模型的正确有效性。 性差、体积大、力觉交互范围小、保真性差等缺点，且 一 旦出现故障，易给操作者造成伤害。被动力觉交 1 磁流变液驱动器 互设备是能量耗散的，本身具备安全稳定的优点，因 此基于制动器l、人工肌 肉【j等被动驱动器的力觉 笔者在文献[13]中已经对磁流变液驱动器进行 交互设备经常被采用，但这些设备也存在一些缺陷， 了深入研究，为使读者对磁流变液驱动器有个整体 例如基于制动器的力觉交互设备完全依赖于机械接 上的认识，这里简单介绍一下磁流变液驱动器的结 触易造成系统振动，基于气动人工肌肉的力觉交互 构、原理和动力学模型。 设备因响应速度较慢限制了其应用范围。基于磁流 1．1 驱动器结构 变液的被动力觉交互设备_8_lo_通过液体传力，稳定 图1所示的磁流变液驱动器主要 由壳体、转子、 性更高，且响应速度快，但磁流变液器件的高度非线 线圈和绝磁环等几部分组成。其中，壳体和绝磁环 性特征使其在力觉交互设备中的应用很难推广。针 围成一个封闭的空间，转子固定于轴上并能够在轴 对磁流变液器件控制难度大的问题，Chang等_lll_和 的带动下在封闭空间内转动，空间内充满磁流变液。 XIA【12]分别采用递归神经网络和优化神经网络建立 绝磁环上绕有线圈，给线圈施加电流时将产生一个 了磁流变液阻尼器的逆动力学模型，但都因过于复