基于改进粒子滤波算法的GPS多路径效应理论与试验研究.pdfVIP

第19卷3期 应用基础与工程科学学报 Vo1．19．No．3 2011年6月 JOURNALOFBASICSCIENCEAND ENGINEERING June201l 文章编号：1005-0930(2011)03-0429-012 中图分类号：P228 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1005-0930．2011．03．009 基于改进粒子滤波算法的GPS 多路径效应理论与试验研究 伊廷华 ，张永恒 ， 李宏男 ，顾 明2 (1．大连理工大学建设工程学部，辽宁 大连 116023；2．同济大学 土木工程防灾国家重点实验室，上海 200092) 摘要：为了有效地提高GPS定位结果的精度，进行了多路径误差的理论与试验 研究．建立了一套GPS多路径信号模拟与监测系统，通过在流动站天线不同高 度、不同距离处放置反射板，获取了连续两天的GPS监测数据；将改进的粒子滤 波算法用于GPS数据后处理 中．结果表明，改进的粒子滤波算法能够有效地消 除GPS信号接收机本身的系统噪声，消噪后连续两天多路径信号的相关性较消 噪前有了大幅度提高．通过比较发现，反射物在不同距离引起的多路径误差具有 一 定的规律性，随着距离的增加多路径误差逐渐减小，且在增加相同距离的情况 下减小的幅度越来越小． 关键词：全球定位系统；多路径效应；粒子滤波；监测系统 GPS卫星定位技术因其定位精度高、不受通视条件限制、全天候工作、操作方便等优 点，已在大型土木工程结构健康监测领域及其它领域得到成功应用H。j．然而由于 GPS卫 星信号受到多种干扰误差的影响，如星历误差、卫星钟差、电离层和对流层折射误差以及 多路径效应等，使得实测结果常常难以达到规定的精度要求．如何有效消除误差并提取出 真实的形变特征 已成为结构变形监测的一项重要 内容．在 GPS变形监测 中，基准站和流 动站的距离较短，其公共误差可以通过双差模型得以消除，而多路径误差的测站相关性很 弱，即使很短的基线，两站间多路径影响差异也很大，站间求差方法对多路径误差的消除 作用不大，且没有较好的模型来修正，多路径效应已成为影响高精度定位的主要制约因素 之一． 近年来，国内外众多学者对多路径误差的影响开展了大量的研究工作，取得了许多有 益的成果．钟萍等 将交叉证认法与Vondrak数字滤波器相组合，提出一种分离测量资料 中信号与噪声的方法，该方法利用GPS多路径效应周期性重复的特性，较好地削弱了多 路径效应对观测结果的影响．戴吾蛟等 根据经验模式 (EmpiricalModeDecomposition， EMD)分解白噪声得到的本征模式函数分量的能量密度与其平均周期的乘积为常量这一 收稿 日期：2009-09-26；修订 日期：2010-03—14 基金项 目：国家 自然科学基金 ；教育部新世纪优秀人才支持计划资助项 目(NCET-10-0287)；大连理工 大学海岸和近海工程国家重点实验室开放基金 (LP0905) 作者简介：伊廷华(1979一)，男，博士，副教授 ，硕士生导师．E—mail：yth@dlut．edu．en 430 应用基础与工程科学学报 特性，建立了一种基于EMD滤波去噪方法，GPS实测数据进行处理结果表明该方法能较 好地提取多路径误差的系统性部分．Satirapod等 提出用小波分解技术来提取GPS观测 资料中的多路径信号，并把提取的多路径信号直接应用到GPS实测数据中来修正多路径 效应，结果表明这种方法能显著地削弱永久 GPS工作站中的多路径效应，但该方法受小 波基的选择问题和小波分解层数确定的影响．Wang等 在小波滤波和 EMD方法基础 上，提出了EMD．Wavelet联合法提取原信号趋势模型，并将其应用到基线解算中来消除噪 声，虽然这种方法能够使小波滤波和EMD法发挥各 自的长处，从而最大限度消除信号中 的噪声，但此方法仍受小波和EMD方法本身缺陷的影响．Fan等 基于电磁建模技术将 GPS载波相位多路径信号模型化，开发了相应的软件来处理载波相位多路径误差的参数， 静态多路径模型试验证明该方法能有效地削弱载波相位误差，但该软件较为昂贵且没有