基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法.pdfVIP

第 32卷 第 7期 宇 航 学 报 Vo1．32 No．7 2011年 7月 Journa1ofAstronautics July 2011 基于多项式插值的 自由漂浮空间机器人轨迹 规划粒子群优化算法 石 忠 ，王永智。，胡庆雷 (1．中国民航大学航空 自动化学 院，天津 300300；2．哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨 150001 3．滨州职业学院，山东滨州 256603) 摘 要 ：针对 自由漂浮空间机器人轨迹规划问题 ，提 出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合 的非完 整运动规划方法。首先，通过对系统非完整约束条件进行分析，给出了以机械臂关节角耗散能为 目标函数的轨迹 最优控制算法 ；并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹 ，将插值多项式的系数作为优化参数 ，结合粒子 群优化算法对关节角轨迹进行优化求解 。最后 ，对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真 。仿真结果表 明关节角 轨迹平滑连续，保证 了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零 ，从而验证 了所提方法 的有效性和可 行性 。 关键词：自由漂浮；空间机器人；多项式插值 ；粒子群优化算法；非完整运动规划 中图分类号 ：V42 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1328(2011)O7—1516-06 DOI：10．3873／j．issn．1000—1328．2011．07．012 A Polynom ialInterpolationBasedParticleSwarm OptimizationAlgorithm forTrajectoryPlanningofFree-FloatingSpaceRobot SHIZhong ，WANGYong—zhi，HUQing—lei (1．CollegeofAeronauticalAutomation，CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300，China 2．SchoolofAstronuantics，HarbinInstituteofTechnology，Harbin 150001，China； 3 BinzhouVocationCollege，Binzhou256600，China) Abstract：AnonholonomicmotionplanningmethodologyforFree—FloatingSpaceRobot(FFSR)isproposedbyusing polynomialinterpolation combined with particleswarm optimization algorithm ．More specifically，underthenonholonomic constrainedconditionsofsystem，theoptimalcontroltechniqueisappliedforFFSR trajectoryplanning，inwhichthe dissipativeenergy ofthemanipulatorjointanglesisconsideredasanobjectivefunction．Moreover，thehighorder polynomialisusedtoapproachthetrajectoriesofthejointangles，andsetthecoefficientsoftheinterpolationpolynomialas op