基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略.pdfVIP

第 33卷第4期 20l1年7月 机器人 ROBOT 、bJ1．u3l3．NO．4 2011 一 DoI：10．3724／SRJ．1218．2011．00434 基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略 介党阳，倪风雷，谭益松，刘 宏，蔡鹤皋 (哈尔滨_==r=业人学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：针对空间人型机械臂 其关节和臂杆柔性带来的抓捕前定位问题，为一种具有柔性捕扶接u的新型末 端执行器设汁了分布式控制系统，并建 ：J以捕获环收缩速度为主要 制对象的抓捕策略，町实现稳定且高效的抓 捕．其中，该控制系统由传感器单几、 层控制单元和3个模块化的底层驱动单元组成．传感器单元和底层驱动单 元集成存末端执行器内部，采集系统的位置、力 ／力矩、电流及温度等传感器数据并实现伺服电机的底层驱动；上层 控制单厄通过高速总线叮同时向3个底层驱动单元发送控制指令及控制参数，协调末端执行器执行抓捕、拖动及锁 定操作．实验表明，基十该分布式控制系统，所提出的抓捕策略有效地提高 人型机械臂抓捕操作的可靠性． 关键词：抓捕策略；卒问人型末端执行器；分布式控制系统；传感系统 中图分类号：TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一04—0434—06 CaptureStrategyBasedonaDistributedControlSystem foraLarge-scaleSpaceEndE·ffector JIEDangyang，NIFenglei，TAN Yisong，LIU Hong，CAIHegao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Forthepositioningproblemofalarge—scalespaceend—effectorfromtheflexiblejointsandelasticbeamsbefore thecaptureoperation，adistributedcontrolsystem isproposedforanewlydevelopedend—effectorequippedwithflexible captureinterface．A capture—snrae—speed—orientedstrategyisestablishedbasedondistributedcontrolsystem；thus，areliable andeffectivecaptureoperationcanberealized．Thedesignedsystem iscomposedofasensorunit，atop—levelcontrolunit，and threemodularizedbottom—leveldrivingunits．Thesensorunitandhtebottom—leveldrivingunitraeintegratedinsidehteend— effector,andusedtoobtainthedataofposition，force／moment，currentandtemperaturesensorsanddrivetheservom