爬行物理模型的建立与仿真分析.pdfVIP

维普资讯 第40卷第11期 机 械 工 程 学 报 Vo1．40No．11 2004年 11月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Nov· 2004 爬行物理模型的建立与仿真分析 卢泽生 曹东海 f哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：建立了爬行的物理模型(2自由度质量一弹簧一阻尼系统)，根据模型所描述的动力学系统建立了状态参量的 数学表达式，仿真分析了系统的刚度(水平、垂直方向)、阻尼比、质量和静动摩擦因数的差值对爬行评价指标的 影响，从而得出：增大水平方向的刚度，减小阻尼比、系统的质量和静动摩擦因数的差值 ，增大驱动速度，适当 地提高垂直方向的刚度，控制系统垂直方向的振幅可明显地减小爬行，并给出了表明仿真结果正确性的试验例证。 关键词：爬行 物理模型 状态参量 中图分类号：THl 时快时慢的运动不均匀现象。考虑到在实际的机械 0 前言 系统中通过加入润滑介质、提高系统的刚度、增大 阻尼等措施可以降低爬行L5．oJ。因此爬行过程中的状 随着纳米加工技术以及微机械、微型航天器、 态参数(位移、速度)的变化必然与系统的质量、刚 微电子、微操纵和微驱动等技术的不断发展，精密 度、阻尼、摩擦因数有直接的关系，同时根据摩擦 和超精密机床所起的决定性作用越发突出，然而爬 副的表面粗糙度、表面波度等因素导致滑块在垂直 行被认为是精密和超精密加工机床中影响加工精 方向有上下起伏，认为在坐标系中的垂直方向滑块 度、表面粗糙度和定位精度的重要因素，是影响精 存在振动，因此建立了图 1所示的爬行物理模型。 密和超精密机床低速稳定性的主要原因之一，因此 模型可认为是两 自由度摩擦振荡器，质量一弹簧一 研究如何从根本上消除爬行对其他技术发展所带来 阻尼系统放置在无限大的平面上，当以图中所示的 的阻碍势在必行。而国外对产生爬行的根本原因， 速度v驱动滑块时，滑块由刚度 驱动系统的刚度) 也没有得出统一的结论，如Bowden等J【J认为爬行是 的一水平弹簧和阻尼系数为 c(驱动系统的阻尼)的 由两金属表面的真实接触点互相焊合所致，StolarskiL2J 水平阻尼器拖动，在滑块内刚度分别为kl， ，…， 认为塑性微观接触形成的粘附连结导致了爬行的存 的弹簧上放置有可以自由振动的质量块 m，其中 在，Mokhtar等 J认为爬行运动是滑动过程中的静、 滑块为无质量的刚性框架，质量块两侧的四个滚轮 动摩擦系数的不同及摩擦力变化的结果，Capone等 表示质量块与滑块之间无摩擦，在滑块和无限大平 [41认为爬行是由在两滑动体之间的摩擦力引起的周 面之间的静、动摩擦因数分别为 ， ，其中滑块 期性的自激振动等等。国内目前对爬行的研究仅局 内的kl， ，…， 对应于摩擦副n个粗糙峰的刚度。 限在通过对具体的机构提出消除爬行的对策以及克 一 上 服爬行的自动控制方法，如对液压系统、数控机床 1 E——WI一 和磁粉制动器等分别针对各 自的机构，根据爬行的 简化力学模型进行理论分析；还有针对机床导轨爬 毛辜屯睾…睾 -Jf1 行的有关参数进行测试。基于上述多种观点的存在 及消除爬行的必要性，以及对爬行机理的认知上的 图 1 爬行物理模型 不一致性，需进一步深入研究，揭示爬行的本质， 1．2 数学模型 因此针对爬行机理在理论上通过建立物