分数阶PI^λD^δ控制器的设计.pdfVIP

、l 匐 分数阶PIZD控制器的设计 Fractional—order PID。 controllersdesing 彭建伟，周建斌，柳向斌 PENG Jian—wei．ZH0UJian．bin．LIUXiang—bin (成都理工大学 应用核技术及 自动化工程学院，成都 610059) 摘 要 ：本文主要介绍了怎样对分数阶系统进行整定，把它的整定结果和整数阶系统做了详细对比， 总结了分数阶PID控制器的优点和不足。 关键词：分数阶PiD控制器；分数阶系统；极点配置 中图分类号：TH112 文献标识码 ：B 文章编号：1009-0134(201o)12(下)一0035—03 Ooi：10．3969／J．issn．1009-0134．2010．12(下)．13 1 分数阶系统 传递函数形式为：C(s)= + + (2) 其中： ，60。 为比例增益 ， 为积分常数 ， 为微分常数。 可见，所有的整数阶 PID 控制器都是分数阶 1 单位反馈控制 系统 PIeD。控制器的特殊情况 (九=6= 1)。因此，分数 阶PI 控制器也更加的复杂。但是，分数阶pI~D。 考虑如图 1所示的单位反馈控制系统，其中 控制器比整数阶~ID控制器多了2个参数，所以它 G(s)为控制系统的传递函数，C(s)为控制器，R(s) 能更好的来调整分数阶控制系统的动态性能。 为系统输入，E(s)为误差 ，U(s)为控制器输 出， Y(s)为系统输出。我们设它的传递函数 (FOTF)为 ： 3 分数阶控制器性能指标 1 如图 1所示 ，分数阶控制系统 G(s)采用下面 c() () 的传递函数 ： 其 中 (k=0，1，2……n)是任意实数，且 1 一… 0，ak(k=0，1，2…… c()= 云歹 (其中 为实数)(3) 13)是任意常数。 C(s)为分数阶PID 控制器 的传递函数 ，表达 2 PID。控制器 式如下： 相对于经典的PID控制器，分数阶PID 控制 C()= + 一 + (4) 器包括一个积分阶数 和一个微分阶数 6。图2给 出了分数阶PID 控制器的控制结构示意图。 参数 的设计 ：比例参数 主要 由稳态误 差参数 E来决定。 分数阶PID控制器 ～ — — — — — — — — — — — — — — — — E=去 100[％】 (5) 一 般情况下，由 (5)可得 ： ≥ (100／E