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PID及自动控制的基本原理探讨 安徽航天信息科技有限公司 鲍东风 摘要: 本文以直流电机恒速控制为例,讨论PID及自动控制的基本理论问题,其基本原理方法具 有广泛的代表性。 关键词: 控制目标 被控制量 系统评判 PID控制 一、引言 在现今的工业控制中，PID作为经典的控制理论,仍然起着主导作用,而现代控制理论确提不 出象PID那样能普遍应用的成果,针对各种复杂的任务,相比之下, PID的控制效果也更为理想, 现代控制理论的新成果、新方法并没有能取代PID调节器, 其处境令人难以想象。就是作为PID 控制本身也有它的局限性,某些情况下也是难以达到令人满意的控制效果。真正的问题出在那里 ，能否摆脱这种困境,能否以一种清晰的、直观的、合理的、符合逻辑的思考方式,重新认识、 阐明PID及自动控制的基本原理,这就是本文所要讨论的问题。 下面以直流电机恒速控制为例,来探讨这个问题。 二、基本理论的阐述 1. 直流电机的数学模型 设被控对象为带电抗器的他激直流电动机,且电抗器电感足够大,以致电机电枢回路电流 连续,电机电枢供电由脉宽调制器提供。 直流电动机的转速和其它参量关系可表达如下: 2 2 K dn / dt + K dn/dt+ K n= U- K M - K dM /dt= U (1) 1 2 3 4 j 5 j f 式中: n转速 U 电枢电压 M 负载力矩 j U 被控制量参数 f K、K、K、K、K 是与电枢回路总电阻、总电感、励磁磁通以及电机 1 2 3 4 5 1 结构所决定的参数。 2. 被控制量的确定 本文所讨论的电机转速控制,是通过随时不断地调节电枢电压U的大小来达到目的, 由Uf 与电枢电压U的线性关系可知,实际上也就是在不断地调节U 值的大小,U 就是本文提出的一 f f 个被控制量。因此电机恒速控制问题就可以变成当系统受到扰动,如何通过调节电枢电压来调节 U 的大小,使方程(1)的解很快地趋于给定值n 。转速n与电压U的函数关系,就决定了转速 f 0 不能成为直接的被控制量 ,只能是一个间接被控制量。可以说,只要是通过调节电枢电压大小的 办法去实现直流电机恒速控制，无论是采用PID 控制﹑双闭环控制还是其它方法控制 ,其直接 的被控量都不是转速n ，从以下的论述中将不难看出而是U 。 f 3. 控制目标 直流电机恒速控制的大目标是使电机转速稳定为某恒定给定值n ,具体来说，也无非就是, 0 无论调节什么量来校正电机转速,在校正量、扰动量的共同作用之下, 方程(1)的解要满足二个 条件: 条件一是解的稳态分量为定给定值n ； 条件二是解的暂态分量衰减得快,即动态过程时 0 间短,且暂态分量幅度尽可能地小。解的条件一和条件二就是所谓的控制目标。 4. 控制系统的评价标准 控制系统品质的评价标准同控制目标是密切相关的,根据上述的控制目标, 控制系统的评 价标准是系统在稳态的初始条件、甚至是任意初始条件下,当系统受到扰动, 方程(1)的解很快 地收敛于给定值n ,即方程(1)解的稳态分量与定给定值n 误差小, 方程(1)解的暂态分量衰减 0