基于CAN的载重汽车制动集中控制系统.pdfVIP

基于 CAN 的载重汽车制动集中控制系统 吴修德 1,2 李刚炎 2 胡剑 2 （1 长江大学机械工程学院 湖北荆州，434023 ） （2 武汉理工大学机电工程学院 湖北武汉，430070 ） 教育部 高等学校博士学科点专项科研基金项目（项目编号：20020497009 ） 摘要：针对载重汽车行车制动、驻车制动和辅助制动系统的现状，分析了制动控制系统存在的问题，提 出了相应的对策――制动集中控制；设计了基于CAN 的载重汽车制动集中控制系统。为实现制动控制 系统与载重汽车底盘其它控制系统的一体化和集成化奠定了基础。 关键词：CAN ；载重汽车；制动；电子控制单元 中图分类号：TP273 ；U463 文献标识码：A 1 载重汽车制动系统的现状 目前，载重汽车向高档化、电子化、重型化方向发展，对主动安全性的要求越来越高。制动控制系 统对保障载重汽车行驶安全的作用是不言而喻的，其性能的改善可大大提高载重汽车的主动安全性。 载重汽车制动系统包括行车制动、驻车制动和辅助制动系统。驻车制动主要采用机械制动。行车制 动系统由制动能源、控制装置、传动装置、制动器等 4 个部分组成，其中控制装置包括产生制动动作和 控制制动效果的部件，同时还包括制动力调节装置、报警装置、压力保护装置等。从最早的通过机械连 接产生制动动作的人力制动，发展到人力控制制动，其主要特点是能均匀分配制动压力。目前，防抱死 制动系统(Anti-lock Braking System, ABS) 已成为现代载重汽车的重要装备，ABS 主要采用独立控制、智 能选择控制、模糊 PID 控制等多种控制方法，可有效地避免车轮被制动抱死时出现的甩尾及横向侧滑 现象，使汽车的方向稳定性及转向操纵性得到明显提高。由于不能精确检测车速和路面附着情况，ABS 并未达到最佳的制动效果，不具备很强的自适应性，难以适应各种制动工况。采用 ABS/ASR （驱动防 滑系统），可更加有效地分配基本制动力，有利于提高制动的稳定性、安全性和有效性，然而ABS/ASR 只是解决了紧急制动时附着系数的利用，可获得较短的制动距离及制动方向稳定性。 为了提高响应速度、增加制动效能、 避免液压（或气压）回路泄漏的隐患、降低装配和维护的难 度，国外出现了电子制动系统（Brake-By-Wire System ），其原理如图 1 所示，电子制动系统有许多传统 制动系统不可比拟的优势，但仍然存在很多亟待解决的问题。[1,2] 制动执行机构 制动执行机构 N 控制模块 控制模块 N A A C C 中央控制模块 各传感器 踏板模块 图 1 电子制动系统原理图 载重汽车的辅助制动系统对确保车辆制动安全可靠及提高制动器寿命影响巨大，其作用是行车制动 和驻车制动系统不可替代的。载重汽车常用的辅助制动装置有发动机制动、排气制动、电磁缓速器、液 力缓速器等。发动机制动和排气制动是最简单、成本最低的辅助制动装置，但是，发动机制动、排气制 动的制动功率有限，适用于较高的发动机转速，如果车辆经常处于起步/停车工况时效果不佳；液力缓 速器可提供多档不同的制动转矩，驾驶员可根据具体情况自主控制，液力缓速器在低速情况下制动效果 不佳，当车速接近 40km/h 时可提供最大制动转矩；电磁缓速器利用电涡流产生的电磁场提供阻力矩， 其制动效果取决于定子线圈的励磁强度，由于电磁缓速器重量较大，通常安装在变速器后部或主减速器 输入端，电磁缓速器适用于低速、频繁起步/停车工况，冷态时的制动效能很好，热态下的制动力矩不 如液力缓速器大。对大型载重汽车而言，发动机排气制动+缓速器制动应是最佳的选择，它不仅提高