陀螺仪随机漂移的测取和数学模型的确立.pdfVIP

陀螺仪随机漂移的测取 和数学模型的确立 1 陀螺仪随机漂移的概述及其数学概率基础 陀螺仪随机漂移是衡量陀螺精度的最重要指标之一，它实际上是 一个随机过程。 根据随机过程的定义，陀螺仪随机漂移随机过程 x(t)可以被看成 是由依赖于时间 t 的这一族随机变量所构成的总体，因而可以借助数 理统计方法通过对大量漂移数据的统计分析，来寻求它的统计特性。 ①概率分布函数（概率密度函数）提供随机过程中各种取值 的概率特性，它可以给陀螺随机漂移以完整的描述。 ②均值函数和方差函数提供随机过程中幅值方面的基本信 息，是从幅域来描述陀螺随机漂移的统计特性。 ③自相关函数（自协方差函数）反映随机过程中两个不同时 刻之间的相关度，是从时域来描述陀螺随机漂移的统计特性。 ④自功率频谱密度函数反映随机过程的平均功率按频率分布 的密度，是从频域来描述陀螺随机漂移的统计特性。 以上是描述陀螺仪随机漂移过程中的几个重要统计特征函数，均 值反映了随机过程在各个时刻取值的分布中心；方差反映了随机过程 在各个时刻取值相对均值的离散程度；自相关函数反映了随机过程在 两个不同时刻取值之间的相关程度；自功率频谱密度函数反映了随机 过程的平均功率按频率分布的密度。 上述描述平稳随机过程统计特性的数学估计式只对平稳正态随 机过程才适用；如果含有趋势项随机漂移数据序列，必须经过平稳化 处理才可应用上述数学估计式进行计算。 2 陀螺仪随机漂移率的测取 对陀螺仪而言，随机漂移的测取方法主要是固定方位力矩反馈 法。测试时，可选陀螺仪自转铅垂方向，两个敏感轴与南~北方位基 准为 45º，或一个轴沿东~西方向，或一个轴沿南~北，这样，陀螺仪 2 是在零值或常值角速率输入条件下进行测试的，如此一来，按一定的 采样频率记录反馈电位值，其系统性的综合漂移率在理论上应当是一 常值，通过足够长的试验样本数据，以其算术平均值作为这一常值的 的系统性漂移的估计值，再从试验原始数据的序列中逐点去掉这一常 值漂移分量，便得到了陀螺仪在这一方位下的随机漂移序列，然后利 用前面讲述的统计特征函数，估算出各对应值，其数值就标志了陀螺 仪随机漂移率的大小，这样得到的常值输入角速率偏移变化率就是随 机变化率。 随机漂移率是衡量陀螺仪精度的最重要指标，在一定的测试条件 下，陀螺漂移率是指在某一均值水平上随时间作无规律变化的随机变 量，其均值μ代表了系统性漂移，而随机漂移则以均方根值或标准偏 差σ来表示，陀螺仪漂移随机过程满足各态遍历性条件时，随机漂移 的数学估计为： Λ 1 N ⎛ Λ⎞2 σ = N ∑⎜X i −µ ⎟ ⑴ i 1 ⎝ ⎠ 该方程实际上是有偏估计，也可写成无偏估计，则公式可写为： Λ 1 N ⎛ Λ⎞2 σ = N −1 ∑⎜X i −µ ⎟ ⑵ i 1 ⎝ ⎠ 当样本数 N 很大时，（N-1 ）与N 的差别很小，两式计算结果近 似相等。 3 数学模型的建立 3.1 建模步骤 导弹控制系统中，可以利用卡尔曼滤波降低陀螺随机漂移对系统 精度的影响，但首先应建立陀螺随机漂移的数学模型，建模步骤大致 如下： ①对陀螺漂移测试所得到的样本数据序列 （随机时间序列）进行 统计检验。首先进行平稳性检验，如发现为非平稳的随机时间序列， 3 应提取其中确定性的趋势项，其次进行周期性检验，如发现潜周期分 量，应提取其中能量较大的潜周期分量，最后对除了趋势项和潜周期 分量的残差序列进行正态性检验。 ②如果经过检验的陀螺漂移数据的残差序列是平稳时间序列，则 可利用平稳时间法建立其误差模型。首先确定所要拟合的线性模型的 类别和阶数，其次估计模型参