摄像机模型下非完整移动机器人的自适应镇定.pdfVIP

第 27卷 第 1期 青 岛大 学学报 (工 程技术 版 ) V0L27NO．1 2012年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) M ar．20 12 文章编 号：1006—9798(2012)01—0047—06 摄像机模型下非完整移动机器人的A适应镇定 鲁 国辉，王朝立，白 洁，孙玉莎 (上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海 200093) 摘要：基于摄像机视觉反馈的方法 ，针对摄像机视觉参数未知及移动机器人质心和几何 中心不重合且质心几何 中心距离未知情况下，提出了一种不连续反馈控制律，并利用 自适 应技术对其进行修正 ，在证明时创新性地加了一个状态作为补充 ，最终证明了提 出的控制 律能使该视觉反馈系统下移动机器人 的各状态由任意 的初始状态指数收敛到原点 ，并利 用 MATLAB仿真验证了所设计控制器 的有效性 。 关键词 ：轮式移动机器人 ；非完整系统；自适应镇定 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 近年来 ，随着移动机器人技术的迅速发展及在各领域的大量应用 ，对移动机器人控制 中镇定问题解决方 法的研究也得到了广泛的关注 。1983年 ，R．W．Brockettl1提 出定理 ，指出非线性系统平衡点镇定 的必要条 件 ，即一个非完整系统不能通过任何时不变 (甚至是连续的)的纯状态反馈控制器镇定到平衡点。 目前对轮 式移动机器人运动控制精度 的要求越来越高 ，随着各种高精度传感器技术的发展 ，将各种传感器引入到轮式 机器人的运动控制 中构成闭环系统成为必然的趋势。尤其是视觉传感器可 以模拟人 的眼睛，实施无接触量 测 ，在移动机器人的运动控制中起到定位及识别的作用。当前视觉伺服控制问题 已经引起 国内外学者的高 度关注 ]。以往研究有将图像的视觉伺服方法引入轮式机器人的运动控制中，包括一些镇定 和动态的跟 踪__4]，并提 出一些基于消除图像特征误差的速度控制方法 ¨6]，而且 ，有的研究还根据摄像机针孔模型和移 动机器人运动学模型，推导出任务空间的机器人实际速度与图像空间内机器人速度之间的关系 ，然后对实际 系统进行变换并设计鲁棒镇定控制器[9 。这些研究大部分在轮式机器人质心和几何 中心重合的情况下进 行口 ，有的在普通三维坐标系下或在摄像机视觉参数已知情况下设计控制律口 ，但摄像机参数的校对要浪 费许多时间，特别是对实时性要求较高的场合是不可能的。本文研究了质心和几何中心不重合且视觉参数 未知 的情况下移动机器人的镇定问题 ，并采用 自适应方法设计两者之间距离未知情况下的控制律 ，最终对参 数求解并进行仿真验证。 1 摄像机下系统模型及 问题的提出 1．1 移动机器人运动学模型 本文研究的是一个非常典型的(2—0型)非完整移动机 器人 ，如图 1所示 。机器人小车前轮为一导向轮 ，起稳定及转 向作用 ，后面是两个驱动后轮 ，起驱动移动机器人运动及转 向 作用 ，移动机器人质心 (P点)和几何 中心 (Q点)距离为d，且 d 0，即质心和几何中心不重合 。小车所受纯滚动无滑动的 图 1 两轮驱动的移动机器人模型 收稿 日期 ：2011—09—30 基金项 目：国家 自然科学基金项 目；上海市教委重点科技创新项 目(09ZZ158)；上海市重点学科项 目($3O5O1)；上海市教委 第 四期高地建设项 目(52—09—302—001) 作者简介 ：鲁 国辉 (1984一)，男 ，山东德州人 ，硕士研 究生 ，主要研究方 向为机器人控制 ，智能控制和非线性控制。 48 青 岛大学学报 (工程 技术版 ) 第 27卷 非完整约束关系为 ‘ x sin 一 cos0+ d 一 0 (1) 式中，